两直线的交点

直线方程1：
$$a_{0}x+b_{0}y+c_0=0$$
直线方程1的齐次表示：
$$I_0:(a_0,b_0,c_0)$$
直线方程2：
$$a_{1}x+b_{1}y+c_1=0$$
直线方程2的齐次表示：
$$I_1:(a_1,b_1,c_1)$$
根据射影几何的相关内容，两直线的交点的齐次坐标形式为：
$$p=I_0\times I_1$$
$$p:(b_1\ast c_2-c_1\ast b_2,c_1\ast a_2-a_1\ast c_2,a_1\ast b_2-b_1\ast a_2)$$
简记为：
$$p:(x_0,y_0,z_0)$$

当$z_0=0$时，直线重合则交点无穷多，直线不重合，则平行，交点位于无穷远处，在欧式几何框架下，解不存在；
当$z_0!=0$时，交点为$(\frac{x_0}{z_0},\frac{y_0}{z_0})$，即
$$(\frac{b_1\ast c_2-c_1\ast b_2}{a_1\ast b_2-b_1\ast a_2},\frac{c_1\ast a_2-a_1\ast c_2}{a_1\ast b_2-b_1\ast a_2})$$

参考文献：
《Multiple View Geometry in Computer Vision》