ROS多个工作空间与环境变量

断断续续地学习ROS和Moveit做运动规划，前段时间把理论推导整理完，现在来处理代码，发现随处都是坑，在这里记录下来，督促自己，可能的话帮助到他人也是一件好事。

ROS创建单个工作空间

参考官方文档，我们很容易建立自己的工作空间。主要步骤如下：

1创建catkin工作空间

// 新建一个名为catkin_ws的工作空间
$  mkdir -p ~/catkin_ws/src
$  cd ~/catkin_ws/src
$  catkin_init_workspace

注意工作空间下一定要有一个src文件夹，后面将包放在/src下。

2编译catkin工作空间

// 编译catkin_make工作空间
$  cd ~/catkin_ws/
$  catkin_make

3配置环境变量

// 配置环境变量
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

但是上述命令只是在当前终端里面会生效，如果我们新打开一个终端的话，这个环境变量依然会找不到。
所以你也可以参考很多教程上的，写到 .bashrc 中
使用vim或者gedit打开~/.bashrc(隐藏文件，需要Ctrl+H查看)
在最后一行加上

// 配置环境变量
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.sh

或者更干脆，直接

// 配置环境变量
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc

不管怎么改，别忘了source一下

$ source ~/.bashrc

这样每次新打开一个终端都能加载环境变量

4查看配置好的环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

就可以看到刚才配置好的环境变量了。

5*创建包

刚开始git或复制别人的包进行实验就行了，当需要创建自己的包的时候，使用catkin_creat_pkg命令，后面的依赖项一般有std_msgs，rospy，roscpp等等，当然也是可以修改的，在编译包之后出现的package.xml中可以修改。

// 创建包
$  cd ~/catkin_ws/src
$  catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

创建包之后就可以写程序了，放在新生成的包中。

5*编译包

创建好包之后就该编译了，如果报错，大概率是环境变量设置有问题，可能是忘了source或者是由于多个工作空间造成的环境变量混乱（后文会讲到）。

// 创建包
$  cd ~/catkin_ws
$  catkin_make

创建多个工作空间

在学习ROS过程中常常会新建工作区来测试代码，由于ROS在不同工作空间下允许存在同名功能包，在使用roslaunch等命令的时候，常常会疑惑到底调用的是哪里的包。
这里有两种办法检查：
查看环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

使用roscd命令或rospack find

$ roscd  <package_name>

$ rospack find  <package_name>

通过测试，我们知道ROS是根据环境变量中的先后顺序查找功能包。
但是，在测试过程中我发现了问题
当我在~/.bashrc文件最后增加多个包的setup.sh地址，source后，环境变量并没有按照我预想的变化
比如我有catkin_ws和test_ws两个工作空间，在~/.bashrc后增加了两行：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.sh
$ source ~/test_ws/devel/setup.sh

source后查看环境变量，却并没有显示我增加的两行
查看了ROSwiki和很多博客，发现很多人都出现了这种情况¹，比如
根据李太白lx的测试²
这种情况是由于两个工作空间中有同名的包导致的
在ROSwiki中有详细说明³，由于有同名的包，会出现工作区覆盖，造成环境变量意外的“混乱”。
根据ROSwiki上的说明，如果需要使用多个工作区，且多个工作区中有同名的包，建议在~/.bashrc文件去掉所有工作区的source并手动配置setup.sh。
为了安全起见，建议catkin_make前，仅保持一个活动的工作区，检查环境变量是否指向自己需要的那个包。
ps.测试时，我甚至出现过~/.bashrc文件中已清除所有ROS工作区相关环境变量信息，但在查看环境变量时仍出现的情况。当出现环境变量异常时，可以手动清理环境变量

$ unset $ROS_PACKAGE_PATH

这样，所有ROS包相关的环境变量都被清除

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1. https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/79597095 ↩︎

2. https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/78622536 ↩︎

3. http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/workspace_overlaying ↩︎