简易SLAM轨迹真值获取

已于 2022-03-11 17:06:12 修改
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分类专栏： VSLAM 多传感器融合 GSLAM 文章标签： 定位 自动驾驶 vr
于 2022-03-11 11:56:51 首次发布
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SLAM轨迹真值获取装置 - 知乎SLAM性能的一个很重要的指标是定位精度，公开的室内数据集一般会采用动捕设备获取设备轨迹真值。但是动捕设备价格昂贵，OptiTrack百万以上，国产的Nokov >20W。没有动捕设备，我们就很难用自己采集的数据评估SL…https://zhuanlan.zhihu.com/p/60589790?from_voters_page=true

GitHub - ydsf16/ground_truth_estimation_2d: 2D trajectory ground truth estimation method based on a monocular camera.https://github.com/ydsf16/ground_truth_estimation_2d

标定板使用aruco的marker，标定板可以提供位置和方向： 

在线生成：https://chev.me/arucogen/

OpenCV的教程：OpenCV: Detection of ArUco Markers

妄想出头的工业炼药师
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ORB-SLAM2算法3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
07-17 2017
ORB-SLAM2算法1 已成功编译安装ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM2，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。
SLAM ORB-SLAM2（10）轨迹跟踪过程
氢键H-H
12-03 1万+
轨迹跟踪的主要目的是估计相机的位姿。先处理每一帧图像，提取ORB特征点，如果尚未初始化地图，则先进行初始化。再根据地图信息和当前机器人运动状态来估计相机位姿或者进行重定位，然后在局部地图中完成轨迹跟踪， 并根据一定的规则生成新的关键帧。
实战 | 如何制作一个SLAM轨迹真值获取装置？
小白学视觉
06-22 893
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文知乎作者杨小东授权转载，未经授权禁止二次转载原文：https://zhuanlan.zhihu.com/p/57235987SLAM性能的一个很重要的指标是定位精度，公开的室内数据集一般会采用动捕设备获取设备轨迹真值。但是动捕设备价格昂贵，OptiTrack百万以上，国产的Nokov >20...
二维SLAM数据集的获取与处理
SilverBullet
10-31 4410
经常需要做一些SLAM算法的测试，由于直接放到机器人上太麻烦，而使用gazebo的仿真器又不能完全模拟现实世界中机器人的表现，而且算法运行效果也无法考量。选择数据集进行测试是一种比较好的解决方法。本文主要说明了如何通过wget自动化获取SLAM benchmark上的数据内容，通过python对数据集进行处理并打包成rosbag，最后再在roslaunch文件中配置nav2d_karto进行建图。
slam算法评估方法-轨迹输出
最新发布
Sixfourjie的博客
09-02 399
目前不少关于激光slam的相关论文需要评估三种或以上的算法，因此需要确保每一种算法跑完数据集后能够输出该算法的路线轨迹，提供给evo来进行比对分析，目前博主通过学习得出了其他算法比较通用的轨迹输出方法，相较于loam系列算法，采用rosbag record命令可以轻松输出轨迹文件，本文着重来分享步骤。
SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找
m0_60355964的博客
07-28 1万+
在SLAM的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍SLAM常用数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找。
SLAM笔记——获取gazebo真实位姿
qq_21043585的博客
02-18 1856
调用gazebo/get_model_state服务，通过机器人的名字直接获得真实位姿信息，并以pose发布 /* * @Author: Jimazeyu * @Date: 2022-02-18 03:19:20 * @LastEditors: OBKoro1 * @LastEditTime: 2022-02-18 04:38:48 * @FilePath: /catkin_ws/src/map_tutorials/src/pose_publisher.cpp */ #include"ros/r
SLAM的评价指标、真实值、估计值及误差分析（转）
GGY1102的博客
09-22 1754
知乎上，东北大学刘国庆同学的回答比较全面 SLAM的精度评价标准是什么？ - 知乎 误差分析参考教材：误差理论与数据处理，机械工业出版社，合肥工业大学 费业泰 主编
ORB-SLAM3实际数据与OptiTrack真值比较的实现与测试一
qq_43066407的博客
12-13 1339
实验室新引进一套OptiTrack动作捕捉系统，该系统具备亚毫米级精度，能精确采集运动体位置姿态，六自由度数据，是现阶段较为精确的真值系统。
使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件
03-06
使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件:对产生的轨迹进行绘制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式.保存的格式为时间戳+平移+旋转.绘制轨迹其实只要有平移就行了,因为在图上体现不出一个点的方向
KITTI数据集真值处理
03-11
1. 数据预处理：首先，需要解压下载的dataset压缩包，获取图像和LIDAR数据。这些数据通常以原始格式存储，需要通过专用工具或代码将其转换为便于处理的格式。 2. 对象检测标注：对于物体检测任务，需要对每一帧图像...
[学习笔记-SLAM篇]KITTI数据集轨迹说明
warningm_dm的博客
06-16 8139
KITTI数据集做SLAM的话应该都有所耳闻，但过于庞大的压缩包以及运行一次就可能卡住的风险以及不知轨迹几何所以随机运行的偶然性··· 让我决定整理一下KITTI的轨迹，便于选择对应序列测试。 考虑到pose真值中只有11（00-10）个轨迹真值，在官网上又找到了5（11-15）个序列轨迹，整理了16个轨迹。 如果想自己运行的话，最下提供了参考的代码，不过KITTI的真实轨迹包要下载一下。 推荐使用情况见下面，但仅从轨迹结果考虑，没有结合环境、路况等等信息，在选择的时候还需多方考虑。 注： 1）若仅测试算
ROS实验笔记之——基于ArUco Marker来估算camera的位姿
gwpscut的博客
03-26 3588
安装ArUco 下载链接：https://download.csdn.net/download/gwplovekimi/16134241 ArUco Marker 基于二进制的Maeker的主要便利之处在于一个Marker可以提供足够多的（四个角）来获取相机的信息。同时，其内部的二进制编码非常robust，允许错误检测和校正。 The codification included into the marker is a slighly modified version of ...
基于OptiTrack跟踪系统和Turtlebot机器人的视觉SLAM定位评估
古月居
04-10 1375
OptiTrack是美国公司NaturalPoint公司研制的高性能光学跟踪系统，可以获取场地中物体的亚像素级位置，目前TUM等公开数据集的轨迹真值均通过OptiTrack系统获取。OptiTrack由固定在场地上方的多个Prime相机、荧光标记球、Motive处理软件组成，使用过程中，将多个荧光标记球粘在物体上，Prime相机以每秒数百帧的速率拍摄荧光标记球，Motive实时地解算出物体在场景中的位姿。OptiTrack系统的原理如图所示。
基于多二维码识别的无人机运动真值获取
qq_34122731的博客
06-21 4036
基于多二维码识别的三维运动真值获取1.背景介绍2.原理2.1图像预处理2.2 定位标轮廓提取2.3 多二维码鲁棒识别3 运行结果3.1对单张图片进行多二维码识别3.2 获取一系列图片的轨迹 1.背景介绍 使用视觉slam（simultaneous localization and mapping）技术时，经常需要获取机器人的更高精度的运动轨迹，又叫运动真值，从而判断视觉定位的精度，运动真值的精度通常比视觉高出一个数量级，也就是需要达到cm级别的精度。 获取运动真值的方法主要有运动相机、差分GPS、UWB技术
SLAM系统性能评估：绝对轨迹误差(ATE)和相对位姿误差(RPE)
天才樱木
07-31 4626
绝对轨迹误差 直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差，程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐， 然后计算每对位姿之间的差值， 并最终以图表的形式输出， 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。 白话：找参考和参考做差 相对位姿误差 用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差， 同样， 在用时间戳对齐之后， 真实位姿和估计位姿均每隔一段相同时间计算位姿的变化量， 然后对该变化量做差， 以获得相对位姿误差， 该标准适合于估计系统的漂移 白话：找参考 在一定时间间断内对比
SLAM中常用到的评价指标
SLAM小土堆
10-05 8993
主要是想整理一下关于tum rgbd数据集和kitti数据集的评价指标，之后比较结果不能只看数值大小，还要非常清楚背后的含义。 一. 从TUM数据集出发 前提假设： 给出的位姿估计值为P1...Pn∈SE(3)P_1 ... P_n \in SE(3)P1​...Pn​∈SE(3), 真值为Q1...Qn∈SE(3)Q_1 ... Qn \in SE(3)Q1​...Qn∈SE(3)， 下标代表时间t（或帧）,这里假设估计位姿和真实位姿各帧时间已对齐，总帧数相同。 1. 相对位姿误差RPE(relative
SLAM 轨迹评估工具EVO
热门推荐
熊猫飞天
06-17 1万+
EVO使用教程1 EVO环境安装1.1 二进制安装1.2 源码安装2 使用方法2.1 EUROC数据集上使用2.1.1 计算轨迹的绝对误差2.1.2 绘制多条曲线2.1.3 分析多条曲线2.2 KITTI数据集上使用2.2.1 计算轨迹的绝对误差2.2.2 绘制多条曲线2.2.3 分析多条曲线参考资料 我使用的环境为ubunut1604+ROS（Kinect）版本 1 EVO环境安装 1.1 二进...
SLAM算法评估中的轨迹拟合与外参求解
aipiano
01-07 4766
文章目录问题描述数学关系求解方法求解$_{gp}^{gv}T$求解$_{lp}^{lv}T$交替迭代优化时间戳对齐实验结果参考文献 问题描述 SLAM中常常碰到对齐（align）两个不同设备采集的轨迹的问题。比如通过VICON跟踪获得了一组轨迹，手机通过SLAM算法也获得一组轨迹，要评估SLAM算法的精度，就需要将手机获得的轨迹与作为真值的VICON轨迹对齐。 数学关系 设lpgpT_{lp}^{...
EVO工具如何获取真值轨迹
06-08
其中测试数据集是待评估的SLAM系统输出的轨迹数据，真值数据集是该轨迹的真实位置和姿态。 在评估ORB-SLAM2时，可以使用KITTI数据集或EuRoC数据集作为测试数据集。而真值数据集可以通过以下方式获取： 1. KITTI...
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