通过autoware工具进行相机和雷达标定（1）

系统环境

ubuntu18，melodic
opencv3.2.0（ros默认安装的版本）

安装nlopt

因为下载了nlopt的2.7.1版本，但是cmake要求的版本有点高，然后我就下载的nlopt的2.7.0版本解压并且安装。在解压的位置安装即可。

cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装完还有一步，安装ros的匹配库

sudo apt-get install ros-melodic-nlopt

安装完这个，后面的程序cmakelist能直接找到nlopt库，而不需要findpackage去找

安装autoware的相机雷达标定包

可以直接安装这个github链接的包：https://github.com/JunzWu/Autoware_Calibration_Camera_Lidar。这个主要是针对ubuntu18的包

git clone https://github.com/JunzWu/Autoware_Calibration_Camera_Lidar.git
cd Autoware_Calibration_Camera_Lidar
mkdir build
mkdir devel
catkin_make

直接catkin_make还可能会报一个错误：

catkin_make(Could not find the required component 'jsk_recognition_msgs')

这个就是缺一个信息，直接安装即可：

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs

然后就继续编译，通过。

测试是否可以运行

新开一个终端：

roscore

然后在原来编译的目录：

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

出现这个界面就证明编译完成

总结

一开始想着在ubuntu20去编译的，但是ubuntu20的opencv是4.2，会报opencv的错误，重新装一个opencv还更麻烦，详情可以参考一篇博客。所以还是在推荐的ubuntu系统下运行是较好的。