RobotSlamApplication(2): 视觉SLAM中常用的一些第三方库简介

一、Eigen3 – 矩阵/向量的计算

• 下载安装

	## Eigen3 一般在g2o之前安装，因为g2o的有一项依赖要安装eigen, 在buntu上可以直接通过命令行安装
	sudo apt-get install libeigen3-dev (ubuntu16.04最新版为3.2.92（应该没有记错:-）)

• CMakeList.txt 添加编译

  见之前的博客：Eigen库的使用

• 应用领域

常应用于SLAM过程中的 旋转矩阵-R 和平移矩阵-t 的计算， 以及 相机坐标系、世界坐标系、像素坐标系之间的转换.

二、g2o – 图优化

• 下载安装

	git clone https://github.com/ZuDame/g2o.git
	## Read the README.md file to install this Library!

• CMakeList.txt 添加编译

	## 安装在指定路径
	set(G2O_DIR "/home/usename/tools/ws_libraries/g2o/build/")    ## Successed !
	find_package(G2O REQUIRED)
	include_directories( ${G2O_INCLUDE_DIRS} )
		
	target_link_libraries( Your-project-name  ${G2O_LIBRARIES} )

• 应用领域

一种将非线性优化与图论的相结合的优化算法， 该算法中给出了顶点和边的概念，集成了优化算法，如(GN–高斯牛顿, LM–列文伯格)等方法.

三、Ceres – 面向通用的最小二乘问题求解

• 下载安装

	git clone https://github.com/ZuDame/ceres-solver.git
	## Read the install instruction on this website: [Ceres-solver](http://ceres-solver.org/installation.html) 

• 应用领域

适合求解广泛的最小二乘问题，优点在于提供了自动求导工具，使其不必计算很麻烦的雅可比矩阵。

四、Sophus – 李代数库SO(3)、SE(3)

• 下载安装

	git clone https://github.com/ZuDame/Sophus.git
	git checkout a621ff     ## 非模板类库
		
	## 剩下的就是常规cmake && make && make install

• CMakeList.txt 添加编译

	"安装在默认路径，并执行了make install "
	find_package(Sophus REQUIRED)
	include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
	
	target_link_libraries( Your-project-name	${Sophus_LIBRARIES} )

• 应用领域

是一种对李群-李代数的进行转换和计算的第三方库， 由于在对原有的旋转矩阵进行优化时较为困难，故而引入李群–李代数的转换关系，希望将SLAM过程的位姿估算变成无约束的优化问题，简化求解方式.

五、Nlopt – 非线性优化库

• 下载安装

	## 在Ubuntu下直接通过命令行安装
	sudo apt-get install libnlopt-dev

六、Kindr – 机器人的运动学和动力学

• 下载安装

	git clone https://github.com/ZuDame/kindr.git
	git clone https://github.com/ZuDame/kindr_ros.git  ## ROS下使用

附录

• 以上只是目前遇到且用得比较多的一些库，若后面用到其他库会继续添加.

• 针对各个库的使用、以及使用应该注意的问题，随着我的RobotSlamApplication项目的逐步完善， 将会逐渐展开.