[问题解决]gazebo 里图形加载出现乱码

在启动gazebo一些建好的地图后发现里边的地板、障碍物或者其他物品叠了一层乱码，拉远看是黑乎乎一片，放进一点发现障碍物似乎贴了一层奇怪的贴图，有可能是正在打开的网页，也有可能是打开的终端。

 

（图摘自某乎的提问用以说明）

 解决方案：

这种情况尝试了重新卸载gazebo再安装，发现问题仍然没有解决。分析发现可能是跟gazebo的渲染有关，图形的渲染出错了。

软件没问题，于是尝试从硬件解决。尝试更换显卡驱动。

点开软件和驱动，点击附加驱动

选择nvidia-driver-530驱动。点击应用更改，重启即可。

再次打开gazebo，加载一个含障碍的地图，发现问题已解决。