【踩坑记录】启动gazebo仿真和Rviz显示的一些问题（noetic）

项目场景：

启动gazebo仿真和Rviz显示，运行launch文件同时启动

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第一个问题描述：

[ERROR] [1639816508.596162840]: Geometry tag contains no child element.
[ERROR] [1639816508.597136451]: Could not parse collision element for Link [manipulator_Link]

 

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第一个原因分析：

[manipulator_Link]无法分析成功，查看urdf文件，搜索[manipulator_Link]发现，  <collision>中的几何信息被隐藏了

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第一个解决方案：

 添加几何信息

第二个问题描述：

启动时会有警告提示

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第二个原因分析：

根据提示在urdf文件中找到diffdrive的部分，缺少了这些信息

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第二个解决方案：

在urdf的diffdrive中添加这些信息