cartographer保存地图

最新推荐文章于 2024-04-27 09:32:15 发布
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文章标签： cartographer 保存地图
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版权

参考链接

https://www.ncnynl.com/archives/201904/2915.html

操作步骤

  1. 不再接受进一步数据
rosservice call /finish_trajectory 0
  1. 序列化保存其当前状态
rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"
  1. 将pbstream转换为pgm和yaml
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

生成对应的pgm和yaml，放于${HOME}/Downloads/mymap目录下
在这里插入图片描述
这是建好后保存的地图

清风丶腾云
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Cartographer保存建图轨迹
Darcy_MFFL的博客
01-10 2521
Cartographer保存建图轨迹 需求：从cartographer建好的地图中保存建图轨迹。 思路：在使用cartographer建图的过程中，找到cartographer 提供的 “/trajectory_query” 服务（可以用“rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller”命令），请求后会得到当前轨迹每一帧的位姿。在源码中找到这部分内容，将其保存为txt文件即可。 方法：源码node.cc中，修改HandleTrajectoryQuery函数： boo
在ROS下Cartographer保存地图并加载地图
wudong11的博客
06-11 4145
文章目录前言一、Cartographer保存地图1.停止建图2.保存地图3.将cartographer保存的地图转换为ROS格式下的栅格地图4.制作Cartographer保存地图脚本二、加载地图1.通过命令加载地图2.通过.lua文件加载地图总结 前言 Cartographer建图后地图是不保存的，如果要将该地图用于之后的定位是需要将地图保存下来的。本文记录在Gazebo仿真环境下，基于ROS 的保存地图和加载地图的过程。 一、Cartographer保存地图 1.停止建图 当建图完成后，输入以下命令
cartographer 保存地图
m0_37964922的博客
06-19 419
1. 完成轨迹, 不接受进一步的数据。 rosservice call /finish_trajectory 0 2. 序列化保存其当前状态 rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}" 3. 将pbstream转换为pgm和yaml rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filest...
ROS保存路径，将cartographer的路径点/trajectory_node_list话题数据保存为txt和excel文件，并画出轨迹图
qq_39502099的博客
08-05 2214
按需求，我们在使用cartographer的时候不单单需要保存map数据，还需要保存carto计算出来的机器人轨迹，今天就来写一个保存路径list的程序吧。然后再顺便写个程序绘制轨迹图吧
Cartographer 3D建图与纯定位（在线建图、保存和纯定位）
m0_58322903的博客
10-28 9636
Cartographer安装与使用，包括 3D在线建图与保存，纯定位，与move_base结合，定位话题发布。
cartographer保存地图的命令
03-21
根据提供的文件信息，本文将详细解释与“Cartographer保存地图的命令”相关的知识点。 ### Cartographer简介 Cartographer是一款开源的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）软件包，广泛应用于机器人...
cartographer栅格地图保存
06-20
4. **启动服务**：在ROS节点中启动这个服务，以便其他节点可以通过ROS通信机制请求保存地图。 至于`map_server`，它是ROS中的一个核心组件，用于管理地图数据。`map_server`节点可以加载保存的地图文件，并通过ROS...
Cartographer使用篇:保存地图
slamml
07-11 6607
本文介绍了如何保存cartographer地图，主要内容包括地图调参、输出点云地图等。
使用cartographer_ros（在线/离线）构建地图后保存地图的方法
SimileciWH的博客
12-06 7349
1，安装cartographer 请看我写的这篇文章虽然我使用的是ubuntu18.04的melodic版本的ROS，但是ROS是兼容的，即你的ROS版本和系统和我的不同，也可以使用这篇文章的方法正确的安装。 2，使用cartographer构建号地图后怎么保存成yaml和png文件呢？ 关于cartographer_ros的文档，官方有提供，请看这里 2.1 保存地图 当使用cartograp...
cartographer保存ros格式地图
weixin_43211438的博客
06-27 1201
cartographer_ros提供了相应的节点，直接运行即可。 Build and install. catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash 建图过程中运行： rosservice call /write_state ~/map/carto_map.pbstream 生成.p...
cartographer开始轨迹时的处理
dehuyue的博客
03-14 328
node_main.cc的StartTrajectoryWithDefaultTopics函数。map_builder_bridge_是MapBuilderBridge类。MapBuilderBridge类的AddTrajectory函数、MapBuilder的构造在上文的工厂函数就创建了。将map_builder的所有权在给转移。Node的AddTrajectory函数。将map_builder的所有权给转移。CreateMapBuilder函数。的构造函数，然后将其封装在一个。在Node的构造函数中。
Cartographer源码解析——2D栅格地图构建
m0_67976789的博客
04-22 3966
到目前为止，对于点云数据的预处理过程已经介绍完毕，如：点云数据多传感器时间同步、运动畸变校正、重力校正、体素滤波等。做完这一系列的预备工作之后，实际上呢，就可以进行点云的扫描匹配了。在讲解扫描匹配之前，先来看看 Cartographer 2D 的栅格地图，其不像3D点云地图有很多成熟的库可以调用，具有统一的标准。大多数 2D Slam 的栅格地图都是需要自己编写代码进行构建的。下面就来看看 Cartographer 中时如何构建的。
Amcl Cartographer 双定位
1818610
02-03 2859
1、使用记录 １）执行双定位，执行过程中未报错。注意各个launch文件执行顺序。 ２）ＡＭＣＬ运行过程中，ＳＣＡＮ与地图匹配没carto好，感觉慢半拍，不 影响使用。 ３）Amcl 定位精度稍差，但无首次定位漂移的问题，carto有这问题。 ４）carto 在ｉｍｕ加laser , 定位还行，进行搬移后，还是能准确定位。 ５）ｃａｒｔｏ启动首次定位容易飘，无法到达指定位置。 ６）ｃｐｕ占用率在增...
cartographer1.0 纯定位模式改变
wishchinYang的专栏
06-16 1853
1.0版本已有的纯定位模式，只是做了一件事情-，230509。纯定位模式并没有离开slam模式和优化过程，只是限制了=3选项。且整个工程只使用了pure_loaction一次这个选项！！！
Cartographyer导航流程
weixin_64200441的博客
02-26 682
cartographyer导航的全过程
探索未来地图绘制：Cartographer项目详解
最新发布
gitblog_00063的博客
04-27 322
探索未来地图绘制：Cartographer项目详解 cartographer A GPU powered Terrain editor and renderer for Godot Engine 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirro...
cartographer自动更新地图 初探
南北粉面馆
06-22 1891
其实cartographer的地图更新，就是用新扫描的地图替换老地图，这里在加载老地图的时候，要加载TrajectoryState::FROZEN状态的地图，这样新地图就按照老地图为坐标系进行匹配和导航了。 cartographer里面自带的移除老地图的功能是考虑建图模式的情况，所以在导航模式时，我们不能任性移除老地图，因为这样会带来定位灾难（老地图可能因为移除局部而整体变形） 所以我们加载老地图的时候，加载模式为TrajectoryState::FROZEN状态，所以我们只要在结束导航的时候，自己写一个接
Cartographer前端之多分辨率map匹配
火种源码的机器人技术专栏
11-02 2782
任务动机：提高Cartographer前端匹配建图方法的鲁棒性。 任务描述：针对Cartographer前端匹配中Ceres优化时初始值不准确的情形，构造多分辨率map，使当前帧点云分别和多分辨率map匹配，计算得到准确的位姿变换矩阵，进而提升建图的鲁棒性。 1. Cartographer前端 Cartographer前端：当前帧点云和栅格地图通过使用扫描匹配（scan_match）方法进行位姿估计。扫描匹配就是想办法把当前帧点云和栅格地图对齐，对齐过程中的旋转和平移就是它们的相对位姿...
(02)Cartographer源码无死角解析-(42) 2D栅格地图→Submap、Submap2D、MapLimits
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
12-28 1637
在上一篇博客中，对 src/cartographer/cartographer/mapping/2d/submap_2d.cc 文件中的类 ActiveSubmaps2D 各个成员函数都进行了介绍，其主要功能如下图所示：通过调用 ActiveSubmaps2D::InsertRangeData() 函数向子图 submaps_ 中插入数据，其会使得两个连续的子图之间的数据存在交集。如上图的子图1与子图2存在交集，同时子图2与子图3也存在交集。
Cartographer栅格地图保存方法详解
这两种方法在保存地图的方式上存在差异，gmapping通常会保存为一张图像文件，而Cartographer则提供了更为复杂的数据结构来保存地图，例如栅格地图。 在Cartographer中保存栅格地图，通常需要以下几个步骤： 1. **...
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