(无需ROS)基于DashBoard Server控制UR机械臂实机【2024.12.4更新】

The pretender

已于 2024-12-04 21:20:19 修改

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分类专栏： Pybullet学习文章标签： python 机器人

于 2024-06-17 14:58:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Theirsky/article/details/139743199

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2024.12.4更新：

之前0.0.2版本的包存在依赖库的问题，0.0.3修复了此问题，大家可以直接去gitee官网去下载最新发行版安装即可。

0.前言

之前做项目的过程中，有需要控制UR5实机机械臂的需求，那时是通过ROS去控制UR5实机的。最近在github上找到一个名为"URBasic"的python项目：

项目地址：

UR communication RTDE

其利用的是DashBoard Sever去进行控制的，并且该项目的作者已经把各种功能封装好了，我们只需要调用即可。

但在使用过程中我发现我每次都要把这个项目代码copy一遍放入自己的项目里，项目一多就很麻烦，还有我发现该项目的代码结构是存在一些问题的。

于是，我对原作者的代码进行了修改，并将它封装成了一个pip包，通过 pip install 命令可以直接将这个包安装到python环境中，省去了重复复制代码的麻烦事。

1. 安装教程

修改后的代码仓库：

UR4Real

方式1.自己创建pip包然后安装

1.我将修改后的代码放到了gitee上，你可以从仓库下载源码，

git clone https://gitee.com/ts35/ur4-real.git

然后在项目同级目录创建 setup.py 文件，内容参考：

from setuptools import setup, find_packages

setup(
    name="UR4Real",  # 包名称
    version="0.0.3",  # 版本号
    description="A control library for UR robots",  # 简短描述
    author="xxx",  # 作者名
    license="MIT License",  # 许可证

    # 自动发现所有的 Python 包，包括本地包如 `conf`
    packages=find_packages(),

    # 包含额外的非 Python 文件
    include_package_data=True,
    package_data={
        "": ["*.xml"],  # 包括所有包中匹配的 XML 文件
    },

    # 安装依赖 (不包含本地包 `conf`)
    install_requires=[
        "numpy",
        "ikpy",
        "sympy",
        "scipy",
    ],
)

2.然后在当前项目目录下执行 python setup.py sdist，生成tar.gz文件或执行python setup.py bdist_wheel，生成whl文件，生成的文件均在 dist 文件夹中。

3.使用命令pip install ur4real-0.0.3.tar.gz 或 UR4Real-0.0.3-py3-none-any.whl 即可安装

方式2.使用打包好的pip包直接安装

1.下载提供的安装包 ur4real-0.0.3.tar.gz 或 UR4Real-0.0.3-py3-none-any.whl，然后直接使用 pip install ur4real-0.0.3.tar.gz 或 pip install UR4Real-0.0.3-py3-none-any.whl即可。

或者你也可以从CSDN下载：

UR4Real安装包