(无需ROS)基于DashBoard Server控制UR机械臂实机【2024.6.17更新】

0.前言

之前做项目的过程中，有需要控制UR5实机机械臂的需求，那时是通过ROS去控制UR5实机的。最近在github上找到一个名为"URBasic"的python项目：

项目地址：

UR communication RTDE

其利用的是DashBoard Sever去进行控制的，并且该项目的作者已经把各种功能封装好了，我们只需要调用即可。

但在使用过程中我发现我每次都要把这个项目代码copy一遍放入自己的项目里，项目一多就很麻烦，还有我发现该项目的代码结构是存在一些问题的。

于是，我对原作者的代码进行了修改，并将它封装成了一个pip包，通过 pip install 命令可以直接将这个包安装到python环境中，省去了重复复制代码的麻烦事。

1. 安装教程

修改后的代码仓库：

UR4Real

方式1.自己创建pip包然后安装

1.我将修改后的代码放到了gitee上，你可以从仓库下载源码，

git clone https://gitee.com/ts35/ur4-real.git

 然后在项目同级目录创建 setup.py 文件，内容参考：

from setuptools import setup,find_packages
setup(name='UR4Real',
      version='0.0.2',
      description='URConctrl',
      author='xxxx',
      author_email='xxxx@163.com',
      requires= ['numpy','ikpy','sympy','scipy','socket','threading','select','time','conf'], # 定义依赖哪些模块
      packages=find_packages(),  # 系统自动从当前目录开始找包
      include_package_data = True,
      package_data={
            '': ['*.xml'],
      },
      license="MIT License"
      )

2.然后在当前项目目录下执行 python setup.py sdist，生成tar.gz文件 或 执行python setup.py bdist_wheel，生成whl文件，生成的文件均在 dist 文件夹中。 

3.使用命令pip install ur4real-0.0.2.tar.gz 或 UR4Real-0.0.2-py3-none-any.whl 即可安装

方式2.使用打包好的pip包直接安装

1.下载提供的安装包 ur4real-0.0.2.tar.gz 或 UR4Real-0.0.2-py3-none-any.whl，然后直接使用 pip install ur4real-0.0.2.tar.gz 或 pip install UR4Real-0.0.2-py3-none-any.whl即可。 

或者你也可以从CSDN下载：

UR4Real安装包

2.使用说明

注：该包只适用于UR5和UR10，如需支持UR其他型号机械臂，请自行修改代码，需要修改的代码主要在 kinematic.py 中

机械臂实例化参考/example/UR_test.py，其他的函数和使用方法都注释在代码里，主要是在urScript.py中

控制步骤 

1.启动真实UR机械臂，使用 示教器 -> 设置机器人 -> 网络 ->查看真实机械臂的ip地址

这里示例的UR5实机的地址为192.168.155.115 

2.在控制端（就是你的电脑）上，尝试ping UR机械臂实机，检查连接是否正常

3.安装UR4Real包

4.运行/example下的UR_test.py，若打印如下信息则表示连接成功。