2021年07月_Travis.X

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原创 [决策规划算法]自动驾驶中的行为决策

文章目录前言一、有限状态机二、决策树三、基于知识的推理决策四、基于价值的决策模型前言在多智能体决策的复杂环境中（存在感知不确定性情况下）进行规划这一问题一直是L4、L5级自动驾驶技术的核心瓶颈之一。文章转自自动驾驶中的决策规划算法概述。一、有限状态机自动驾驶车辆最开始的决策模型为有限状态机模型，车辆根据当前环境选择合适的驾驶行为，如停车、换道、超车、避让、缓慢行驶等模式，状态机模型通过构建有限的有向连通图来描述不同的驾驶状态以及状态之间的转移关系，从而根据驾驶状态的迁移反应式地生成驾驶动作

2021-07-22 11:46:32 7664

原创【论文解读】空中机器人利用机载电脑感知计算躲避动态小障碍物

标题：Fast-Tracker2.0: Improving Autonomy of Aerial Tracking with Active Vision and Human Location Regression作者：Neng Pan, Ruibin Zhang, Tiankai Yang, Chao Xu, Fei Gao来源：https://arxiv.org/abs/2103.06522代码：暂无文章目录摘要一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结摘要一、p.

2021-07-21 23:17:37 2137 1

原创 [技术文档分享]运动规划篇

文章目录前言一、自动驾驶二、无人机三、机器人导航1. 半杯茶的小酒杯2. 泡泡机器人前言对至今为止收藏的一些内容比较优质的技术推文进行分类整理。持续更新ing…一、自动驾驶知荐 | 实例详解自动驾驶中的最优路径规划基于Frenet优化轨迹的⾃动驾驶动作规划⽅法社群分享内容 | Lattice Planner规划算法自动驾驶决策控制及运动规划史上最详细最接地气总览现状PonyAI技术解读：自动驾驶中轨迹规划的探索和挑战小马智行：图片自动驾驶轨迹规划年度盘点！2020 Apollo自

2021-07-09 18:38:32 1758

【运动规划算法项目实战】Artificial Potential Field算法（附ROS C++代码）

代码对应博客专栏《运动规划算法项目实战》系列文章。人工势场算法（Artificial Potential Field Algorithm）是一种常用的路径规划方法，它借鉴了物理学中的势能概念，通过模拟力的作用来引导机器人的移动。

2023-09-26

【运动规划算法项目实战】Dynamic Window Approach算法（附ROS C++代码）

代码对应博客专栏《运动规划算法项目实战》系列文章。DWA算法通过考虑机器人的动力学限制以及环境中的障碍物，以实现自主导航的能力。它结合了运动模型、传感器信息和目标点，通过动态地调整机器人的速度和转向角度，以生成最优的路径。

2023-09-26

【运动规划算法项目实战】如何加载csv文件的路径信息（ROS源码）

代码对应博客专栏《运动规划算法项目实战》系列文章。在运动规划算法项目中，路径规划是非常重要的一环。在实际应用中，我们通常需要将预先规划好的路径以某种方式加载到程序中进行后续处理和运动控制。而CSV文件作为一种常见的数据交换格式，也被广泛用于存储路径信息。因此，学会如何加载CSV文件中的路径信息将是非常有帮助的。

2023-04-20