ABB机器人二次开发：基于FlexPendant SDK的示教器功能开发基础

目录

一、开发环境搭建

二、开发项目创建

三、专业工具开发控件添加

四、示教器测试程序窗口配置

五、测试程序代码编写

六、测试运行

---

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！

ABB机器人IRC5 系列控制器配套的示教器本身也是一台计算机，在其上微软的嵌入式操作系统Windows CE。机器人出厂时通常带有通用的操作界面，但是，不同的应用场合可能需要不同的操作处理，ABB机器人示教器也支持用户进行定制化的二次开发。对于一些简单的操作界面的开发，用户可以在虚拟仿真软件Robotstudio中使用ScreenMaker功能完成。但是对于一些较为复杂的操作界面，用户则需要使用Visual Studio软件，通过调用示教器二次开发接口FlexPendant SDK进行开发。本期就来为大家介绍一下使用Visual Studio软件对机器人示教器进行二次开发的一些基础知识。

Robotstudio软件版本：RobotStudio 6.08

SDK版本：FlexPendant SDK.6.08.01

开发软件版本：Microsoft Visual Studio Professional 2008 EN

注：VS软件一定要使用VS 2008的英文版本，否则无法加载开发模板，记住：一定要安装VS 2008英文版、VS 2008英文版、VS 2008英文版，重要的事情说三遍。

一、开发环境搭建

ABB机器人示教器二次开发的环境搭建比较简单，只需要先安装开发编译软件VS 2008，然后在安装RobotStudio软件，最后安装示教器二次开发接口FlexPendant SDK即可，这里要注意的是必须先安装VS 2008，后安装二次开发接口FlexPendant SDK，若是使用真实机器人测试开发程序的话RobotStudio软件可以不安装。

二、开发项目创建

1.打开VS 2008软件，创建一个新项目，创建时项目类型下选择Visual C#下的“FlexPendant”类型，左侧的模板下选择“ABB Application 6.08”。下方可以设置项目名称、项目保存位置、项目解决方案名称。

注：项目名称一定要以“TpsView”开头，否则在编译项目时将无法通过ABB验证工具的验证，并生成错误。

2.在FlexPendant SDK Project Wizard对话框中Name后设置名称，如Hello World，其他暂时参数保持默认即可。

三、专业工具开发控件添加

1.右侧项目浏览窗口中，点击“View Designer”工具按钮，打开示教器界面设计窗口。

2.左侧点开Toolbox窗口，并将其固定。

3.Toolbox窗口空白处任意位置右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“Add Tab