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ABB机器人IRC5 系列控制器配套的示教器本身也是一台计算机,在其上微软的嵌入式操作系统Windows CE。机器人出厂时通常带有通用的操作界面,但是,不同的应用场合可能需要不同的操作处理,ABB机器人示教器也支持用户进行定制化的二次开发。对于一些简单的操作界面的开发,用户可以在虚拟仿真软件Robotstudio中使用ScreenMaker功能完成。但是对于一些较为复杂的操作界面,用户则需要使用Visual Studio软件,通过调用示教器二次开发接口FlexPendant SDK进行开发。本期就来为大家介绍一下使用Visual Studio软件对机器人示教器进行二次开发的一些基础知识。
Robotstudio软件版本:RobotStudio 6.08
SDK版本:FlexPendant SDK.6.08.01
开发软件版本:Microsoft Visual Studio Professional 2008 EN
注:VS软件一定要使用VS 2008的英文版本,否则无法加载开发模板,记住:一定要安装VS 2008英文版、VS 2008英文版、VS 2008英文版,重要的事情说三遍。
一、开发环境搭建
ABB机器人示教器二次开发的环境搭建比较简单,只需要先安装开发编译软件VS 2008,然后在安装RobotStudio软件,最后安装示教器二次开发接口FlexPendant SDK即可,这里要注意的是必须先安装VS 2008,后安装二次开发接口FlexPendant SDK,若是使用真实机器人测试开发程序的话RobotStudio软件可以不安装。
二、开发项目创建
1.打开VS 2008软件,创建一个新项目,创建时项目类型下选择Visual C#下的“FlexPendant”类型,左侧的模板下选择“ABB Application 6.08”。下方可以设置项目名称、项目保存位置、项目解决方案名称。
注:项目名称一定要以“TpsView”开头,否则在编译项目时将无法通过ABB验证工具的验证,并生成错误。
2.在FlexPendant SDK Project Wizard对话框中Name后设置名称,如Hello World,其他暂时参数保持默认即可。
三、专业工具开发控件添加
1.右侧项目浏览窗口中,点击“View Designer”工具按钮,打开示教器界面设计窗口。
2.左侧点开Toolbox窗口,并将其固定。
3.Toolbox窗口空白处任意位置右击鼠标,在弹出的快捷菜单中选择“Add Tab