如何将相对于机器坐标转化到建立的全局地图之中

机器坐标转化成地图坐标，首先摆出计算公式：

x = x1 * sin(a) + y1 * cos(a) + center.x;
y = y1 * cos(a) - x1 * cos(a) + center.y;

参数解释：
(x1,y1)是机器的坐标相对于机器建立的坐标系，其坐标是固定不变的;

(center.x,center.y）是在直角坐标系中机器的当前位置;

a是机器正方向与直角坐标系的角度。
示意图：

计算的过程：

x = center.x + r * cos(B)
  = center.x + r * cos(c - a)
  = center.x + r * [cos(c) * cos(a) + sin(c) * sin(a)]
  = center.x + y1 * cos(a) + x1 * sin(a)
y = center.y + r * sin(B)
  = center.yy + y1 * sin(a) - x1 * cos(a)

解释：c就代表了其中图示中的色塔,使用这样的方式就可以计算出机器的其他坐标相对于初始建立的直角坐标系的坐标。