CARLA_autoware的配置流程（二）CARLA 与 ROS1 的联合

参考文件

Install ROS Bridge for ROS 1 - CARLA Simulator

这里使用的是 ubuntu18.04 与 ROS melodic

使用源存储库的方式

下载与编译

创建工作空间，克隆 ROS 网桥存储库和子模块

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge

设置 ros 环境与安装 ros 依赖

source /opt/ros/melodic/setup.bash
cd catkin_ws/
rosdepc update

更新功能包的依赖

rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r

一般都选择继续执行

然后编译工作空间

catkin_make

将正确的 CARLA 模块添加到的 Python 路径中

这里要根据实际情况进行修改

export CARLA_ROOT=<path-to-carla>
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla<carla_version_and_arch>.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

那么根据我的位置，我应该写成如下内容，然后一并将工作空间的环境变量写入主目录的 .bashrc

export CARLA_ROOT=/home/xiong/CARLA_0.9.11
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.11-py2.7-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

# For GitHub repository installation of ROS bridge
source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

启动测试

启动 ROS 桥。使用任何可用的不同启动文件检查安装

启动测试

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

出现报错

报错信息ImportError: No module named transforms3d.euler

安装 transforms3d

参考文件

安装transform3d_transforms3d安装-CSDN博客

安装 transforms3d

pip install transforms3d

CARLA 版本值的修改

重新运行后新报错

参考文件

ubuntu20.04安装运行carla0.9.13问题-CSDN博客

将/home/xiong/carla-ros-bridge/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ros_bridge/src/carla_ros_bridge/CARLA_VERSION的值改成仿真器的对应版本，我这里是 0.9.11

等待接收仿真器的时间的修改

重新运行，新报错

修改/home/xiong/carla-ros-bridge/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ros_bridge/launch/carla_ros_bridge.launch的 timeout 为 200 秒。

<!--arg name='timeout' default='2'/>等待接收仿真器的时间 单位 s-->
<arg name='timeout' default='200'/>

也就是说 这个进程会等待仿真器的启动，重新运行后没有报错

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

那么这里官方给出了测试方式

启动仿真器后进行测试检查

cd CARLA_0.9.11/
./CarlaUE4.sh -prefernvidia
rostest carla_ros_bridge ros_bridge_client.test

可以看到终端的反馈斌没有错误信息，继续流程

ROS 桥接套件测试

那么这里可以生成一个可以控制的车辆，然后查看传感器与地图的数据

The ROS bridge package - CARLA Simulator

运行脚本，似乎是CARLA强制使用了集成显卡，而没有使用 NVIDIA 显卡。通过如下命令，可以正常运行：

cd CARLA_0.9.11/
./CarlaUE4.sh -prefernvidia		# 需要添加 -prefernvidia 参数调用 NVIDIA 显卡

然后用自我车辆启动 ROS 桥：

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

Pygame 的安装

启动 ROS 桥后发现报错

RuntimeError: cannot import pygame, make sure pygame package is installed

要注意这里不要使用包管理器来安装 Pygame：sudo apt-get install python-pygame，因为会默认安装 python 3.6 版本的，不能使用在这里，因为这里卡了一天。最后发现是 Pygame 的版本有要求，错误的流程就不写出来了。

安装 Pygame 2.0.3 版本

sudo pip install pygame

重新启动仿真后，启动用自我车辆启动 ROS 桥。成功启动

cd CARLA_0.9.11/
./CarlaUE4.sh -prefernvidia
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

这里可以按 H 查看可以进行的操作

按 B 可以切换成手动控制

按 Q 可以更换前进挡或倒挡

CARLA 与 ROS1 的联合

根据官方的使用手册

发布底盘控制话题，注意这里要检查按 B 切换成自动控制

rostopic pub /carla/ego_vehicle/vehicle_control_cmd carla_msgs/CarlaEgoVehicleControl "{throttle: 1.0, steer: 1.0}" -r 10

可以看到车辆成功运行起来，证明 carla 与 ROS 连接桥通讯成功。

自此，ROS1 与 CARLA 的配置流程结束

上一节 CARLA_autoware的配置流程（一）CARLA 的快速入门与安装-CSDN博客
下一节 CARLA_autoware的配置流程（三）CARLA 与 Autoware 的联合-CSDN博客