学习ROS——手写自定义URDF模型

在ROS（机器人操作系统）中，URDF（Unified Robot Description Format）是一种用于描述机器人的XML文件格式。通过编写URDF模型，我们可以定义机器人的结构、关节、链接以及传感器等信息。在本文中，我们将分享如何手写自定义URDF模型，并提供相应的源代码示例。

1. 安装ROS和相关依赖
   首先，确保你的系统上已经安装了ROS，并且熟悉ROS的基本概念和使用方法。此外，还需要安装以下几个ROS软件包：

• robot_state_publisher：用于发布机器人的状态信息
• joint_state_publisher：用于发布关节状态信息
• rviz：用于可视化机器人模型

2. 创建URDF文件
   在一个ROS工作空间中，创建一个新的包（package）用于存放URDF文件和相关资源。进入该包的目录，并创建一个名为my_robot_description的文件夹，用于存放URDF文件。在my_robot_description文件夹中，创建一个名为my_robot.urdf的URDF文件。

3. 编写URDF文件
   打开my_robot.urdf文