UWB定位技术与卡尔曼滤波应用（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2025-03-07 10:53:49 发布

长安程序猿

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文章标签： matlab 网络算法

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目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

超宽带（UWB）定位技术及其应用

超宽带（UWB）定位技术概述

UWB定位用于移动目标的卡尔曼滤波（KF）

用于固定点的UWB定位

获取轨迹的研究

用MVUfir获取轨迹

用卡尔曼滤波（KF）获取轨迹

用卡尔曼滤波（KF）为倾斜目标获取轨迹

结论

📚2 运行结果

2.1 用MVUfir获取轨迹

2.2 用KF获取轨迹

2.3 用卡尔曼滤波(kf)为倾斜目标获取轨迹

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、数据下载

⛳️赠与读者

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或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

超宽带（UWB）定位技术及其应用

超宽带（UWB）定位技术概述

超宽带（Ultra Wide Band，UWB）技术是一种利用纳秒级的非正弦波窄脉冲进行数据传输的无线通讯技术。这种技术因其占用的频谱范围很宽（>1GHz）而得名超宽带。UWB技术具有系统复杂度低、发射信号功率谱密度低、对信道衰落不敏感、截获能力低、定位精度高等优点，特别适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

UWB定位用于移动目标的卡尔曼滤波（KF）

卡尔曼滤波（Kalman Filter，KF）是一种用于实时估计系统状态的数学工具，常用于信号处理和控制系统中。在UWB定位中，卡尔曼滤波可以用来优化移动目标的位置估计。通过结合UWB提供的高精度定位数据和卡尔曼滤波的预测能力，可以有效地减少位置估计的误差，尤其是在动态环境中。

用于固定点的UWB定位

对于固定点的UWB定位，虽然不需要像移动目标那样频繁地更新位置信息，但UWB技术仍然能够提供高精度的定位服务。这在资产跟踪、室内导航等领域非常有用。通过UWB标签和基站的相互作用，可以精确地确定固定点的位置。

获取轨迹的研究

用MVUfir获取轨迹

MVUfir可能指的是某种特定的滤波器或者信号处理算法，但具体的细节在给定的搜索结果中并未提及。通常，这类算法用于信号的平滑和去噪，以获取更准确的轨迹信息。在UWB定位中，通过MVUfir处理接收到的UWB信号，可以得到更平滑和准确的目标运动轨迹。

用卡尔曼滤波（KF）获取轨迹

卡尔曼滤波在获取轨迹方面有着广泛的应用。它可以结合UWB定位数据，通过递归算法不断更新目标的位置和速度估计。这种方法特别适用于动态环境中的移动目标跟踪，因为它能够有效地融合来自UWB的不同时刻的测量数据，从而得到连续和平滑的轨迹。

用卡尔曼滤波（KF）为倾斜目标获取轨迹

对于倾斜目标，即那些不仅在平面上移动而且有角度变化的目标，卡尔曼滤波同样适用。通过扩展卡尔曼滤波（EKF）或无迹卡尔曼滤波（UKF）等高级形式，可以处理目标的姿态信息，从而获取包括角度变化在内的完整轨迹。这些方法能够在三维空间中提供更准确的定位和姿态估计。

结论

超宽带（UWB）定位技术因其高精度和低复杂度在移动目标和固定点定位中都有广泛应用。结合卡尔曼滤波等信号处理技术，可以进一步优化轨迹获取的准确性和平滑性。尽管搜索结果中未直接提到MVUfir，但类似的信号处理技术在UWB定位中同样重要。

📚2 运行结果

2.1 用MVUfir获取轨迹

2.2 用KF获取轨迹

2.3 用卡尔曼滤波(kf)为倾斜目标获取轨迹

部分代码：

global x_act
global y_act
global Vx % 实际速度
global Vy
% 提取txt的距离信息，并放入C_txt{4}中
fid = fopen('2018-8-31-18-12-56.txt');

temp = fscanf(fid,'%f'); % 提取实际x轴与y轴的坐标放入temp
x_act = temp(1); y_act = temp(2); % 实际位置x0,y0
Vx = temp(3); Vy = temp(4); % 实际位置x0,y0
eq_tr = temp(5); % 基站（等边三角形）的边长
C_txt = textscan(fid, '%s %s %s %s %s %f %d');
start = ismember(C_txt{4},'F1'); % 'F1'即为每次数据的开始标志,标为1，其他标为0
start_num = find(start==1); % 记录'F1'的位置（所在行的次序）

fclose(fid);

% ------------------解出坐标位置---------------------
% LX = B ==> X = inv(L'L) * A'B，构造A和B
% 由基站坐标得到矩阵A
x_beacon = [0 6 0 6]; % 分别对应三个基站的横坐标x1,x2,x3
y_beacon = [0 0 3.4 3.4];

L(:,1) = 2*[x_beacon(1)-x_beacon(3) x_beacon(2)-x_beacon(3) x_beacon(4)-x_beacon(3)]';
L(:,2) = 2*[y_beacon(1)-y_beacon(3) y_beacon(2)-y_beacon(3) y_beacon(4)-y_beacon(3)]';
b1 = x_beacon(1)^2 - x_beacon(3)^2 + y_beacon(1)^2 - y_beacon(3)^2;
b2 = x_beacon(2)^2 - x_beacon(3)^2 + y_beacon(2)^2 - y_beacon(3)^2;
b3 = x_beacon(4)^2 - x_beacon(3)^2 + y_beacon(4)^2 - y_beacon(3)^2;
% 由距离得到矩阵B
coordinate = [];
% (length(start_num)-1)为uwb数据的组数，一组数据（三个距离）可以计算得到一个位置点
% i将记录下总的数据组的组数
void = 0; % 记录无效的数据组的个数
% for i = 1 : 50
for i = 1 : (length(start_num)-1)
d = C_txt{6}((start_num(i)+1):(start_num(i+1)-1));
if (length(d) == 4) % 确定该组距离的数据个数为3
B(1) = b1 + d(3)^2 - d(1)^2;
B(2) = b2 + d(3)^2 - d(2)^2;
B(3) = b3 + d(3)^2 - d(4)^2;
coordinate(:,i-void) = inv(L'*L) * (L'*B'); % 最小二乘法计算得到标签的位置
% coordinate(:,i-void) = A\B'; % 计算得到标签的位置
timetable(i-void) = str2double( C_txt{1}{start_num(i)+2}(2:10) ); % 记录每个数据组对应的时间
else
void = void + 1; % 记录距离的数据小于3的数据组的组数
end
end