从零开始的ROS小车1

参考网址：点击打开链接

参考文献：《ROS机器人编程》

配置环境：树莓派 3b +ubuntu 16.04 mate + ROS Kinetic

ROS Kinetic 安装

为保证安装速度，请更换软件源:

• 以root身份打开 /etc/apt/sources.list ，至于用什么打开随意,树莓派一般使用 pluma 

sudo pluam /etc/apt/sources.list 

• 将 http://ports.ubuntu.com 全部替换为 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu,这是阿里的，我这里这个比较快，如果不可以请自行更改。
• 执行下面

  sudo apt-get update 
  sudo apt-get upgrade 

设置安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置共钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新软件包索引

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

安装ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 

这是完整版，这样之后就不会出现各种报错

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

安装rosinstall

这是安装ROS各种功能包的程序。很有用的工具，务必安装。

sudo apt-get install python-rosinstall

ROS开发环境

加载环境设置

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1 创建目录，有图形界面可手动操作，创建的目录必须包含src文件夹
2 进入src
3 自动创建ROS包，后面参数为需要的依赖
4 返回工作目录
5 构建
6加载与catkin构建系统相关的环境文件。每次新开一个终端如果想使用ros快捷命令运行ROS包，需要运行此命令，

ros配置

为了简化操作，使其每次打开终端自动读入配置文件，配置ROS网络，并简化为快捷命令。

使用pluma 打开/.bashrc

pluma ~/.bashrc

打开后不要修改其他设置，移动到最底部添加以下内容

# Set ROS Kinetic

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# Set ROS alias command

alias cw='source ~/catkin_ws/devel/setup.bash'

后面可以把常用的工作空间按格式添加入/.bashrc 之后打开新终端可以输入‘cw’快速刷新环境，cw为”称呼“，可自定义

如果有图形界面可以再主目录中 按ctrl+h 取消隐藏，找到/.bashrc进行编辑

输入以下命令，使更改生效。或直接开启新终端

$ source ~/.bashrc

测试

roscore