【Autoware】二、GNSS定位

1.在Autoware界面中，切换到Simulation界面：

• 点击右侧的Ref，选择文件：
  /.autoware/sample_moriyama_150324.bag
• 点击Play按钮以后，立马点击Pause按钮
  
  2.切换到Setup模块
• 点击TF、在点击Vehicle Model
  3.切换到Map模块
• 按照上一篇博客加载地图数据

4.切换到Sensing模块

• 在右侧Points Downsampler下面勾选—voxel_grid_filter
  5.切换到Computing分页
• 勾选左侧上方Localization–gnss_localizer–nmea2tfpose
• 点击Localization–lidar_localizer–ndt_matching 后面的app，在predict pose选择OFF
  
• 勾选ndt_matching
• 点击右下角的可视化工具RViz
  6.切换到Simulation模块
• 点击Puase 开始播放