初探ros(三)---认识ROS package

1.对于一个catkin的包的结构:

1. 必须包含一个清单描述文件package.xml

   清单描述文件提供了关于包的功能信息

2. 必须包含一个CMakeLists.txt文件

   catkin使用CMakeLists.txt编译生成可执行文件,连接库文件等等

3. 每个包都要有自己的文件夹

eg:

my_package/
    CMakeLists.txt
    package.xml

2.在一个工作空间中:

workspace_folder/        -- 工作空间
  src/                   -- 源空间
    CMakeLists.txt       -- '顶层' CMake file, 由catkin提供
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- 包装清单 for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- 包装清单 for package_n

3.生成catkin包

1. 创建一个工作空间,并进入

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

•  

• 使用catkin_create_pkg脚本去生成一个新的包"beginer_tutor