引用参考：
卓越的第二代机器人操作系统（ROS 2）
卓越的机器人操作系统版本2.0（ROS 2）资源和库的精选列表。
机器人操作系统2（ROS 2）是一组软件库和工具，可帮助您构建机器人应用程序。从驱动程序到最新算法，再到强大的开发人员工具，ROS 2满足了您下一个机器人项目的需求。而且都是开源的。
内容
配套功能包
声明
- adlink_ddsbot-基于ROS 2.0 / 1.0的机器人群结构（opensplice DDS）。
- adlink_neuronbot-用于人类追踪和蜂群的ROS2 / DDS机器人pkg。
- turtlebot3-基于ROS2的TurtleBot3演示，包括Bringup，Teleop和Cartographer。
例子
- turtlebot2_demo-使用ROS 2的TurtleBot 2演示
- examples / rclcpp -C++示例。
- examples / rclpy -Python示例。
- rcljava_examples-包含如何使用rcljava API的示例的软件包。
- ros2_talker_android，ros2_listener_android-用于ROS2 Java绑定的示例Android应用。
测试管理
- ros2_benchmarking -ROS2基准测试框架。ROS2通讯特性可以在多个轴上快速自动地进行评估。
- performance_test-测试各种通信方式（例如ROS 2，FastRTPS和Connext DDS Micro）的性能和延迟。
容器化
- docker-ros2-ospl- ce-用于构建ROS2 + OpenSplice CE容器的dockerfile。
- ros2_java_docker-用于使用OpenJDK和Android构建ros2_java的Dockerfile。
- micro-ROS / docker-使用micro-ROS硬件设置，配置和开发Docker的相关材料。
生态系统
- rosbag2 -ROS2原生rosbag。
- rviz -3D机器人可视化器。
- urdfdom -URDF（通用机器人描述格式）库，提供核心数据结构和简单的XML解析器
- urdfdom_headers -URDF解析器的头文件。
- ros2cli -ROS 2命令行工具。
- orocos_kinematics_dynamics -Orocos运动学和动力学C ++库。
- pydds-适用于Vortex Lite和OpenSplice的简单DDS Python API。
渗透测试
- aztarna-机器人的足迹工具。
- ros2_fuzzer -ROS2主题和服务模糊器。
应用层
- Apex.Autonomy -Apex.Autonomy提供自治算法作为单独的构建基块，并且与Autoware.Auto兼容。
- Autoware.Auto-Autoware.Auto为自动驾驶技术提供了基于ROS 2的开源软件堆栈。
- ros2_control -
ros2_control是概念上的内ROS 2的新功能如何可以被阐述和在机器人控制的上下文中使用的证明（ros2_controllers）。 - ros2_controllers - ros_controllers的说明。
- geometry2-一组ROS软件包，用于跟踪坐标变换。
- cartographer 制图师 -跨多个平台和传感器配置的2D和3D实时同时定位和制图（SLAM）。
- vision_opencv-用于将ROS2与OpenCV接口的软件包。
- teleop_twist_keyboard - ROS2的通用键盘Teleop。
- teleop_twist_joy-用于扭曲机器人的简单操纵杆伸缩。
- navigation -ROS2导航堆栈。
- 诊断程序 -ROS 2的原始ROS1诊断程序的分支版本（当前仅诊断程序更新）。
- robot_state_publisher-原始ROS机器人状态发布器的分叉版本，具有在ROS2生态系统中进行编译的所有修改。
- common_interfaces-一组包含通用接口文件（.msg和.srv）的软件包。
- ros2_object_map- “ SLAM时在地图上标记对象的标记”。
- ros2_object_analytics-对象分析（OA）是用于实时对象检测，定位和跟踪的ROS2包装器。
- ros2_intel_movidius_ncs -Movidius™神经计算棒（NCS）神经元计算API的ROS2包装器。
- ros2_moving_object-根据对象分析生成的消息对移动对象进行寻址
ros2_object_analytics。 - ros2_openvino_toolkit-用于OpenVINO™（人类视觉仿真）的CV API的ROS2包装器。
- ros2_grasp_library-可能是一个抓取库:)。
- apriltag_ros-用于AprilTag检测的ROS2节点。
- ros2-web-bridge-将浏览器桥接到ROS 2.0。
- ros2_message_filters -ros2_message_filters根据过滤器需要满足的条件来混合各种消息，并从ROS message_filters的ROS2移植获得。
- ros2-tensorflow-用于Tensorflow中计算机视觉任务的ROS2节点。
- ros2_pytorch -PyTorch中用于计算机视觉任务的ROS2节点。
- pid -ROS2的PID控制器。
- system-modes 系统模式 -ROS 2和微型ROS的系统模式。
中间件
- Micro XRCE-DDS代理 -Micro XRCE-DDS代理充当DDS网络和Micro XRCE-DDS客户端之间的服务器。
- Micro XRCE-DDS Agent容器 -包含Micro XRCE-DDS Agent的Docker映像。
- Micro XRCE-DDS客户端 -Micro XRCE-DDS实现了客户端-服务器协议，以使资源受限的设备（客户端）能够参与DDS通信。
- micro-ROS- Agent-使用Micro XRCE-DDS Agent的ROS 2软件包。
“系统”绑定
- rclandroid - ROS2的 Android API。
- rclnodejs -ROS2.0客户端的Node.js版本。
- riot-ros2-此项目使ROS2可以使用RIOT操作系统在微控制器上运行。
驱动层
- Autoware.IO-Autoware.IO提供了一个异构的硬件参考平台，并使成员公司的解决方案能够集成到支持Autoware.Auto和Autoware.AI软件堆栈的平台上。
- ros2_xmlrpc_interface-带有xmlrpc的ros2接口软件包，用于使用Sesto API与Sesto服务器进行通信。
- cozmo_driver_ros2 - ROS2的非官方Anki Cozmo节点。
- sphero_ros2 -ROS2 sphero驱动程序。
- flock2 -DJI Tello无人机的ROS2驱动程序。
- ros2_raspicam_node -Raspberry Pi相机的ROS2节点。
- joystick_drivers-操纵杆的 ROS2驱动程序。
- joystick_drivers_from_scratch -ROS 2的游戏杆驱动程序包。
- joystick_ros2 -ROS2的游戏杆驱动程序，支持所有平台：Linux，macOS，Windows。
- ros2_teleop_keyboard -ROS2的Teleop Twist键盘。
- ros_astra_camera -Astra相机的ROS2包装器。
- ros2_usb_camera -ROS2通用USB摄像机驱动程序。
- ros2_android_drivers-多个Android传感器的ROS2驱动程序集合。
- ros2_intel_realsense-英特尔®实感™设备的ROS2包装器。
- raspicam2_node -Raspberry Pi相机模块的ROS2节点。
- ros2_track_imu -TrackIMU IMU传感器的ROS2节点。
- HRIM-机器人模块的标准接口。
- FIROS2 -ROS2可集成工具，专注于ROS2和FIWARE之间的相互通信。
- lino2_upper -ROS2上的Linorobot。
- RysROS2 -MiniRys机器人的ROS2软件堆栈。
- px4_to_ros -ROS2 / ROS软件包，用于与ROS通信PX4。
- multiwii_ros2 -MultiWii和Cleanflight飞行控制器的ROS2节点。
- ydlidar_ros2 -ydlidar的ROS2包装器。
- zed-ros2-wrapper -ZED SDK的ROS 2包装程序beta。
- ros2_denso_radar -Toyota / Lexus 2015-2017 Denso Radar ROS2的驱动程序。
- doctor_scan2 -SICK TiM系列激光扫描仪（TiM551 / TiM561 / TiM571）的ROS2驱动程序。
- micro-ROS / hardware-关于在micro-ROS项目中使用和支持的硬件平台的信息和文档。
客户端库
- rclada -Ada的ROS客户端库。
- rclcpp-用于C ++的ROS客户端库。
- rclgo-用于Go的ROS客户端库。
- rclpy-用于Python的ROS客户端库。
- rcljava -Java的ROS客户端库。
- rclnodejs-用于Node.js的ROS客户端库。
- rclobjc-用于目标C的ROS客户端库（适用于iOS）。
- rclc -C的ROS客户端库。
- ros2_rust - ROS2的 Rust绑定。
- ros2_dotnet - ROS2的 .NET绑定。
客户端库通用
- rcl-支持语言特定的ROS客户端库的实现的库。
- system_tests-测试rclcpp和rclpy。
- rcl_interfaces -ROS客户端库使用的消息和服务的存储库。
IDL生成器
- rosidl_generator_java-在Java中生成ROS接口。
- rosidl_generator_objc-在目标C中生成ROS接口。
- rosidl_generator_cpp-在C ++中生成ROS接口。
- rosidl_generator_c-在C 语言中生成ROS接口。
- rosidl-提供ROS IDL（.msg）定义和代码生成的软件包。
- rosidl_dds-为ROS接口生成DDS接口。
RMW（ROS中间件）
- rmw-包含ROS中间件API。
- rmw_connext_cpp-使用C ++中的RTI Connext静态代码生成实现ROS中间件接口。
- rmw_fastrtps_cpp-使用C ++中的eProsima FastRTPS静态代码生成实现ROS中间件接口。
- rmw_dps-使用英特尔的分布式发布和订阅实现ROS中间件（rmw）接口。
- rmw_opensplice_cpp-使用C ++中的PrismTech OpenSplice静态代码生成实现ROS中间件接口。
- rmw_coredx-用于ROS2的CoreDX DDS集成层。
- rmw_freertps-使用freertps的RMW实现。
- rcutils -ROS 2中使用的通用C函数和数据结构。
- freertps-一种免费的，可移植的，简约的，正在进行的RTPS实现。
- rmw_zhe-在Zhe之上的ROS2 RMW实现。
- rmw_cyclonedds -Eclipse Cyclone DDS的ROS2 RMW层。
DDS通信机制实现
- Connext DDS-用于开发和集成IIoT系统的连接软件。
- 快速RTPS -RTPS标准的实现（RTPS是DDS的有线互操作性协议）。
- OpenSplice -OMG DDS标准的实现。
- CoreDX DDS -Twin Oaks Computing，Inc.的实现。
- freertps-一种免费的，可移植的，简约的，正在进行的RTPS实现。
- cdds -Cyclone DDS完全是公开开发的，正在接受验收过程，成为Eclipse IoT的一部分。
- Micro-XRCE-DDS） -XRCE DDS实现（由microROS支持）。
构建（编译）系统（Linux）
- meta-ros2-用于OpenEmbedded Linux的ROS 2层。
构建系统（ROS2）
- ci -ROS 2 CI基础结构。
- ament_cmake_export_jars-能够将Java存档导出到CMake中的ament构建系统中的下游软件包。
- rmw_implementation_cmake -CMake函数，可以发现和枚举可用的实现。
- rmw_implementation -rmw实现的CMake基础结构和依赖项。
操作系统
- NuttX-官方的NuttX前路（分支），可用于micro-ROS。
- RIOT -RIOT是一种实时多线程操作系统（...）实时功能，较小的内存占用（...）API提供了部分POSIX兼容性。
- eMCOS-适用于多核处理器的POSIX兼容实时操作系统，有望在将来支持AUTOSAR。
前路（分支）
- Apex.OS -Apex.OS是ROS 2的一个分支，它已经变得如此强大和可靠，可以用于安全关键型应用程序中。
文献资料
- ROS索引 -将来成为ROS2文档（BETA）的单一入口点。
- ROS 2设计 -指导和指导ROS 2.0设计工作的文章。
- ROS 2文档（概述） -有关ROS 2内部设计和组织的详细信息。
- ROS 2教程 -通过演示/示例研究ROS2的概念，库，构建和开发。
- ROS 2 Wiki-查找有关ROS 2的所有信息的入口点。
- ROS 2发行版（rosdistro） -有关发行版和随附软件包的信息。
- ROS2软件包状态。
- 有弹性的软件包状态-ROS有弹性的软件包的状态。
- 诊断包状态-ROS2诊断包的状态。
- ROS2 Buildfarm-生成信息（Jenkins生成场）。
- ROS2 CLI备忘单-ROS 2命令行界面的备忘单。
社区
图书
尚无书籍出版
课程
简报
ROS-I EU 2019春季工作坊
- ROS 2动手功能概述当前状态（幻灯片）
2019年
- Xilinx和H-ROS（Xilinx Inc.）机器人模块化（视频）
ROSCon JP 2018（仅英语幻灯片演示）
ROSCon 2018
- 动手ROS 2：演练
- 自动驾驶汽车上的ROS 2
- RViz –迁移到ROS 2.0的故事
- 推出ROS 2
- 参与ROS 2开发
- 规划计划：插件一路下滑
- 利用ROS2中的DDS安全性
- Arm DDS安全性库：为ROS2添加安全性
- ROS2：为Jaguar4x4增压
- 性能测试-通信中间件性能评估的工具
- 适用于Android，iOS和通用Windows平台的ROS2：ROS2的可移植性以及跨平台和跨语言功能的演示
- 在基于嵌入式异构平台的混合关键机器人系统上集成ROS和ROS2
- 迈向ROS 2微控制器元交叉编译
- 支持ROS 2.0的Node.js客户端和Web Bridge
- RCLAda：ROS2的Ada客户端库
2018年嵌入式世界大会
2018年
ROS工业会议2017
ROSCon 2017
2017年
- HyphaROS ROS 2.0简介幻灯片
ROS工业会议2016
- ROS 2.0和OPC UA：状态更新幻灯片
ROSCon 2016
ROSCon 2015
文件
- 模块化协作机器人中的时间同步
- 机器人异常检测中的开放性问题
- 建立面向机器人的分布式实时框架：针对实时机器人应用的ROS 2.0通信评估
- 模块化机器人的信息模型：硬件机器人信息模型（HRIM）
- 引入机器人安全框架（RSF），这是一种在机器人技术中执行安全评估的标准化方法
- 迈向评估机器人安全漏洞严重性的开放标准，机器人漏洞评分系统（RVSS）
- 机器人操作系统2-机器人体系结构需要整体安全方法 -Ubuntu 16.04，ROS 2 Beta 2/3和具有DDS安全性的RTI 5.3 DDS。
- 丸山裕也等 “探索ROS2的性能。” 2016年嵌入式软件国际会议（EMSOFT）（2016）：1-10。
播客
服务
机器人竞技（夺旗）（RCTF）
- RCTF游乐场 -在线游乐场，可通过浏览器挑战机器人的安全性。
- rctf-list-机器人CTF（RCTF）方案的列表。
- Robot Bug Bounty Programs 机器人错误赏金计划（RBBP） -报告错误或漏洞，并由顶尖的机器人公司支付报酬。
公司介绍
- Acutronic Robotics-不再存在。硬件机器人信息模型（HRIM）的发起者，硬件机器人操作系统（H-ROS）的发起者，以及世界上第一个模块化工业机器人手臂MARA的创造者。
- ADLINK 凌华科技 -“前沿计算”。
- Alias Robotics-机器人网络安全范围内的产品和服务。
- Amazon 亚马逊 -亚马逊Amazon Web Services（AWS）的机器人团队。
- Apex.AI- “用于自动出行的安全且经过认证的软件”。
- AutonomouStuff- “自治系统和解决方案的世界领导者”。
- Bosch 博世 -博世研究机器人团队。
- Canonical -Ubuntu背后的公司。
- Eprosima- “中间件专家”。
- MathWorks -ROS工具箱。
- Rover Robotics 罗孚机器人 -坚固的工业级机器人。
许可
CC BY-NC-SA 4.0
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