C++编程中的system终端命令与thread并行基础和进阶（含ROS2 CLI）

由简单到复杂一步一步来吧。

hello ros2为例：

#include <iostream>
using namespace std;
int main ()
{
    cout << "Hello ros2!" << endl;
    system("pause");
    return 0;
}

此处使用的是：

system("pause");

linux下会出现：

这种方式适合windows环境^_^ 

沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙秘籍（更新ROS 2.0内容） 

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那怎么办？改一个支持的就行啦，比如date：

#include <iostream>
using namespace std;
int main ()
{
    cout << "Hello ros2!" << endl;
    system("date");
    return 0;
}

妥妥的显示时间：

终端支持的命令都是可以的^_^ 

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来个复杂一点的，启动ROS2的小乌龟可以吗？

#include <iostream>
using namespace std;
int main ()
{
    cout << "Hello ros2 turtlesim!" << endl;
    system("ros2 run turtlesim turtlesim_node");
    return 0;
}

完美启动，如下：

 

可不可以同时运行多条指令起到launch的作用呢？

试试看吧：

#include <iostream>
using namespace std;
int main ()
{
    cout << "Hello ros2 turtlesim!" << endl;
    system("ros2 run turtlesim turtlesim_node");
    system("ros2 run turtlesim turtle_teleop_key"); 
    return 0;
}

不行哦，需要关闭一个才能开启下一个。

那怎么办呢？？？

参考之前这篇博文：

蓝桥ROS机器人之现代C++学习笔记7.1 并行基础 

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程序如下：

#include <iostream>
#include <thread>
using namespace std;

void turtlesim_node()
{
    system("ros2 run turtlesim turtlesim_node");
}

void turtle_teleop_key()
{
    system("ros2 run turtlesim turtle_teleop_key"); 
}


int main ()
{
    cout << "Hello ros2 turtlesim!" << endl;
    
    thread th1(turtlesim_node);
    thread th2(turtle_teleop_key);

    th1.join();
    th2.join();

    return 0;
}

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同样，这样就可以启动多个ROS1/ROS2节点。 

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基本概念：

system() 用于从 C/C++ 程序调用操作系统命令。
注意：需要包含 stdlib.h 或 cstdlib 才能调用系统。

使用 system()，如果操作系统允许，可以执行任何可以在终端上运行的命令。 例如，可以在 Windows 上调用 system(“dir”) 并调用 system(“ls”) 来列出目录的内容。

编写一个可以编译和运行其他程序的 C/C++ 程序？
可以使用 system() 从我们的程序中调用 gcc。 请参阅下面为 Linux 编写的代码。 可以轻松更改代码以在 Windows 上运行。

多线程支持是在 C+11 中引入的。 在 C++11 之前，必须在 C 中使用 POSIX 线程或 p 线程库。虽然这个库完成了这项工作，但缺乏任何标准语言提供的功能集会导致严重的可移植性问题。 C++ 11 取消了所有这些，并为提供了 std::thread。 线程类和相关函数在线程头文件中定义。

std::thread 是 C++ 中表示单个线程的线程类。 要启动一个线程，只需要创建一个新的线程对象并将要调用的执行代码（即可调用对象）传递给对象的构造函数。 创建对象后，将启动一个新线程，该线程将执行 callable 中指定的代码。

可调用对象可以是三个中的任何一个

• 函数指针
• 一个函数对象
• 一个 lambda 表达式

定义可调用对象后，将其传递给构造函数。

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