用于ARM和Debian的ROS Docker镜像

最新推荐文章于 2024-09-06 12:27:25 发布

zhangrelay

最新推荐文章于 2024-09-06 12:27:25 发布

阅读量5k

点赞数 1

分类专栏：课程-机器人系统设计及控制- 文章标签： ROS

课程-机器人系统设计及控制- 专栏收录该内容

41 篇文章 20 订阅

订阅专栏

2 Getting started with ROS and Docker：http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Docker

TL; DR：ARM和Debian对ROS的支持现在在官方DockerHub库中已经支持！

大家好！

您可能已经注意到，DockerHub开始支持amd64以外的其他架构[1]。所以扩展了dockerfile维护基础架构，用于官方的ROS映像，以支持arm。

此外，在重构时，还支持多种操作系统，即基于debian的ROS映像，同时也支持支持的ARM架构。要查看官方DockerHub库支持的套件，发行版和体系结构列表，您可以在此查看ROS的清单[2]：

github.com 5

搬运工库/官方镜像/ BLOB /主/库/ ROS

docker-library/official-images/blob/master/library/ros

# this file is generated via https://github.com/osrf/docker_images/blob/7ba58fc107b368d6409c22161070eb93e562f240/ros/create_dockerlibrary.py

Maintainers: Tully Foote <tfoote+buildfarm@osrfoundation.org> (@tfoote)
GitRepo: https://github.com/osrf/docker_images.git

################################################################################
# Release: indigo

########################################
# Distro: ubuntu:trusty

Tags: indigo-ros-core, indigo-ros-core-trusty
Architectures: amd64, arm32v7
GitCommit: 7ba58fc107b368d6409c22161070eb93e562f240
Directory: ros/indigo/ubuntu/trusty/ros-core

Tags: indigo-ros-base, indigo-ros-base-trusty, indigo
Architectures: amd64, arm32v7
GitCommit: 7ba58fc107b368d6409c22161070eb93e562f240
Directory: ros/indigo/ubuntu/trusty/ros-base

此文件已被截断。显示全部

笔记：

添加了新标签，通过附加后缀指定操作系统套件
- 例如kinetic-ros-base-xenial，kinetic-ros-base-jessie
原始标签集没有变化，因为它们仍然指向同一个套件
- 例如kinetic<=> kinetic-ros-base<=>kinetic-ros-base-xenial
- 另外对于amd64从osrf / ros自动回购托管的标记图像也是如此
目前，多架构ROS映像托管在独立的docker中心组织下
- 例如docker pull arm64v8/rosORdocker pull arm32v7/ros:indigo
- 您可以参考<arch>/ros:<tag>具体拉一个给定的架构
- 或尝试临时清单启用测试滚动回购：docker pull trollin/ros
即将到来，官方登记处将在内部谈判通过清单拉出的拱门
- 如果docker-engine主机是arm64v8，docker pull ros应该拉一个arm64v8图像
有一些构建脚手架可以跟随ROS的多架构图像构建
- 例如arm32v7 / job / ros 1，arm64v8 / job / ros

这一切都是相当新的，所以如果你想开始学习更多，这里是一个相对较新的文章[3]：

当然，如果你想玩任何一个手臂图像，但没有覆盆子或其他手臂的平台放在一起，你可以很容易地通过qemu-user和binfmt支持模拟。通过将必要的binfmt支持内核模块和qemu-user静态二进制文件安装到主机，您可以在arm环境中运行命令，例如在amd64工作站上。这可能需要您的debian binfmt支持包的即将到来的修补程序，具体取决于您的分发，因此应该遇到运行时问题，您可以按照这里的说明[4]。

例如：

$ sudo apt install qemu-user-static
...

$ uname -a
Linux ubuntu 4.8.0-58-generic #63~16.04.1-Ubuntu SMP 
 Mon Jun 26 18:08:51 UTC 2017 
 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

$ docker run -it arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch uname -a
Unable to find image 'arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch' locally
lunar-ros-core-stretch: Pulling from arm64v8/ros
774bc81cd4dd: Pull complete 
...
Digest: sha256:dd88dce3f840cc963a61881a1da4f36f1c66214dd1b0029fa433580a4f5a142f
Status: Downloaded newer image for arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch
Linux a2a63cc39389 4.8.0-58-generic #63~16.04.1-Ubuntu SMP
 Mon Jun 26 18:08:51 UTC 2017
 aarch64 GNU/Linux

$ docker run -it arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch cat /etc/os-release
PRETTY_NAME="Debian GNU/Linux 9 (stretch)"
NAME="Debian GNU/Linux"
VERSION_ID="9"
VERSION="9 (stretch)"
ID=debian
...

如果您发现图像有问题，请务必在这里打点票[5]：