解决A-LOAM无法运行，Rviz没有点云输出！！

下载A-LOAM开源代码，配置所需的环境，下载其所提供的相关数据集，进行运行测试：

A-LOAM源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

1、NSH indoor outdoor数据集

首次运行时，报以下错误，出现Rviz闪退，但是点云包还在正常播放，也就是还有一些ROS节点是正常的。

由于报了一个warning，因为LOAM对于点线特征要求较高。

因此，后来猜测可能是点云数据不够，因此调整了一下播放速率，rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag -r 3，正常建图显示！

2、KITTI数据集

由于我下载的是KITTI网站的raw data，跟A-LOAM需要的odometry data文件结构不一样，在A-LOAM源码文件：kittiHelp.cpp可见。
解决A-LOAM没有点云输出的问题，昨晚发现是由于kitti2bag转换出来的bag文件其中的发数据的Topic与A-LOAM源码接收点云数据的Topic名称不同，由下图可见：

使用rosbag info ***.bag命令可以查看bag文件信息，由kitti2bag转换出来的bag包其中的Topic信息为：

在阅读以上代码后，发现将A-LOAM接收点云的Topic名称改为上图中的/kitti/velo/pointcloud即有点云输出：

看上去效果并不怎么好。