ROS kinetic ur_modern_driver报错Sub-package of type 3 was not parsed completely

最新推荐文章于 2021-09-23 16:09:54 发布

Alex-Leung

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分类专栏： ROS 文章标签： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/a2824256/article/details/112966832

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UR机器人 ROS驱动 Universal_Robots_ROS_Driver kinetic-devel 控制器配置

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错误信息

[ERROR] [1561408870.028391551]: Sub-package of type 3 was not parsed completely!

原因

官方github-issue-316

ur机器臂系统版本为3.10以上
使用kinetic-devel分支的ur_modern_driver
ur_modern_driver已弃用

解决方案

使用新的包Universal_Robots_ROS_Driver

需要删除旧的包(ur_modern_driver)，否则会因为重名导致无法编译。

其他问题

clone新的包Universal_Robots_ROS_Driver后，使用catkin_make编译提示cmake错误
解决方法：
使用all-source build
以下指令出自官方all-source build

$ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash
$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws
$ git clone -b boost https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_Client_Library.git src/Universal_Robots_Client_Library
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
$ git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
$ sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
$ catkin_make_isolated
$ source devel_isolated/setup.bash

如果是ur5需要添加信息

修改一

sudo gedit ~/catkin_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/launch/ur_control.launch

在controllers参数joint_state_controller从下面的代码替换为修改后的代码

<arg name="controllers" default="joint_state_controller vel_based_pos_joint_traj_controller force_torque_sensor_controller robot_status_controller"/>

修改后

<arg name="controllers" default="joint_state_controller pos_joint_traj_controller vel_based_pos_joint_traj_controller force_torque_sensor_controller robot_status_controller"/>

修改二

sudo gedit ~/catkin_ws/src/fmauch_universal_robot/ur5_moveit_config/config/controllers.yaml

将action_ns修改为pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory

controller_list:
  - name: ""
    action_ns: pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint