实测：Ubuntu16.04 ROS中实现RVIZ控制驱动UR10E机械臂!

踩过了太多的坑，此博客警醒自己！能用的收藏一下

一、演示一切之前，要清楚两个问题：

1、你的UR是什么型号，示教器软件版本是什么？（这个不会看的话，关机下班）

2、目前github上面有三个关于UR的功能包或者驱动包：

universal_robot：最主要的功能包，包含了驱动，描述文件，启动文件等等，自己看

Universal_Robots_ROS_Driver：目前最新的驱动包

ur_modern_driver：已经被弃用的功能包，但是还可以用。

二、实验设备

1、ubuntu16.04

2、kinetic

3、universal_robot

4、ur_modern_driver

5、示教器需要安装外部工具，根据自己的机械臂型号而定，随便搜索一大堆教程，要确保你的电脑可以ping得通你机械臂的IP地址，否则一切空谈！！！！！！！

三、建立工作空间

1、创建工作空间

  mkdir -p ~/MoveitUr10e_ws/src
  cd MoveitUr10e_ws/src
  catkin_init_workspace 
  cd ..
  catkin_make
  echo "source ~/MoveitUr10e_ws/devel/setup.bash" >> ~/.zshrc

2、git功能包

cd src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

 3、更新依赖

cd ..
rosdep update

到这里更新以来很多人都会出错，什么更换热点都是随机的，有一个办法几乎所有人的问题都可以解决，就是添加代理

参考博客：ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误 - 知乎

rosdep install --rosdistro kinetic --ignore-src --from-paths src
catkin_make

source /home/yun/MoveitUr10e_ws/devel/setup.bash

至此工作空间编译完成！！！！！

4、加入ur_modern_driver驱动包

放到工作空间src/universsal_robot下！！！

下一步就是编译此驱动包，必须编译，否则出错！！！

进入ur_modern_driver文件夹里面执行下面的命令

mkdir build
 
cd build
 
cmake ..
 
make
 
sudo make install

至此大功告成，可能你会提示编译错误，解决办法：

UR使用_参合破都尉的博客-CSDN博客中的第一点······

回到工作空间目录下，再次执行一下catkin_make即可

四、执行启动文件（UR3版本以上）

#UR3以上
roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]
 
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
 
 
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

然后就行plan  和  execute就行

选择curent中update更新机械臂当前位置！！！

任务完成，还有示教器上需要选择并允许外部控制！！！！！