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最终效果：
prescan工程文件.pex和matlab仿真文件.cs在本文末
------------------------全文1628字42图一步一步完成大约耗时2h------------------------
一、设计任务
（1）参照道路素材完成路网；
（2）完善交通标志并启用天气系统；
（3）为场景添加车辆，包括主车至少有三辆及以上车辆；
（4）主车需从路网通行，穿过校区；
（5）为路口添加红绿灯模块；
（6）添加至少四个及以上行人；
（7）打开碰撞检测，并能在发生碰撞时停止仿真。
二、设计报告
1.参照道路素材完成路网
这里我们选择道路素材进行路网绘制，高德地图搜索“滑行城市运动公园”即可看到路网
为了更好可视化路网，对实际路网进行测量后简化
搭建仿真路网
进行地图路网绘制中：
完成上半部分绘制
绘制下半部分路网：
接着优化路网，完成路网绘制：
绘制路网（左） 实际路网（右）
可以看到构建场景与真实场景的相似度还可以。
2.完善交通标志并启用天气系统
2.1完善交通标志
以一个路口为例，添加车道标志与交通标志：
在3D界面可以看到：
以此类推，完成路网部分的交通标志：
在3D中可以看到交通标志：
2.2启用天气系统
在实验的lighting setting中可以启用并且设置天气系统
正常天气（左） 雾天天气（右）
同理可以设置雨天、雪天、雾天等天气
3.为场景添加车辆包括主车至少有三辆及以上车辆
绘制三辆车的轨迹线路：
并且添加三辆车
4.主车需从路网通行穿过中心区域
由于选择的是路网，为了简化路网，我们将其中一个路口设置成为中心十字路口：
并且设置使三辆车都从此十字路口通过，为后续的红绿灯以及碰撞检测做准备。
5.为路口添加红绿灯模块
在基础元素选择Traffic light，选择我们需要为十字路口添加的红绿灯模块：
并且把红绿灯的三个颜色都设置打开：
最后的十字路口红绿灯这样：
在3D中可以看到红绿灯打开成功：
6.添加至少四个及以上行人
添加四个行人，为四个行人绘制轨迹，并且横穿过十字路口：
可以看到四个行人在十字路口：
7.打开碰撞检测，并能在发生碰撞时停止仿真
在实验中打开碰撞检测模块：
并且把车辆的碰撞选项设置成为True：
在matlab中也可以看到碰撞模块已经打开，并且有三辆车、四个红绿灯、四个行人：
并且以其中的主车作为设置，同步时间，目的是预期在碰撞点时间刚好发生碰撞：
可以看到车辆设置了同步时间：
然后在matlab中添加stop模块，并能在发生碰撞时停止仿真：
根据help可以看到：
首先添加一个selector设置输入输出参数：
并且添加bus：
选择输出的参数：
最终的仿真模块搭建完成：
搭建完成后进行实验，发现在车辆到达十字路口的时候，在发生碰撞时停止仿真，与实验预期效果一致。
三、总结分析
Q：碰撞模块与同步时间失败？
A：需要在experiment中打开general settings，然后点击collision detection将碰撞检测模块打开，将collision detectable选择True，并且需要点击set sync time进行时间同步。
Q：碰撞模块仿真怎么停止，在matlab仿真中怎么找到对应的模块？
A：这里可以打开碰撞模块的Help帮助，如果需要实现数据化可以接入一些模块，利用好prescan的帮助信息能够解决很多错误。
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prescan工程文件.pex和matlab仿真文件.cs
【金山文档 | WPS云文档】 基于Prescan + Matlab simulink的十字路口碰撞检测仿真
https://kdocs.cn/l/cr8LSw9ULxtX
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2025.3.29
两江重大卓工院
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