ROS学习笔记5_话题消息的定义与使用

当系统给定的消息类型不满足我们的使用需求的时候，就可以通过自定义话题的方式去创建消息类型。

例如上图中的框架中，Publisher作为个人信息的发布者，Subscriber作为个人信息的订阅者，而其中通过/person_info话题传输的信息类型learing_topic::Person就是在learing_topic目录下创建的Person消息类型。

如何自定义话题消息

1. 定义msg文件，这里是Person.msg
2. 在package.xml中添加功能包依赖
3. 在CMakeLists.txt中添加编译选项
4. 编译生成语言相关文件

先在learing_topic文件夹下创建msg文件夹，并且在msg文件夹下创建Person.msg文件，在其中添加信息类型包含的成员。

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

在package.xml中添加功能包依赖。

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

之后进入到CMakeList.txt中，由于这次在package。xml中添加了新的依赖包，因此在CMakeList.txt中也要说明包含的依赖包，在find_package下添加message_generation。

 随后在写着Declare ROS messages bala bala条目下，写入消息描述。 

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

 最后在catkin_package()中添加message的运行依赖，在CATKIN_DEPENDS后面添加，原来默认是注释。

message_runtime

 至此完成所有的编写和配置。

返回catkin_ws目录下进行make操作编译目录下的文件。

到/devel/include/learning_topic目录下，可以看到Person.h的头文件，这是按照Person.msg编译获得的C++头文件。

 创建发布者和订阅者的文件。

发布者：

/*
Publisher file for person message
*/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
	//initiate ROS node
	ros::init(argc, argv, "person_publisher");
	
	//create node handle
	ros::NodeHandle n;
	
	//create a Publisher and publishes the topic named /person_info, message type is learning_topic::Person, queue length 10
	ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);
	
	//set the frequency of loop
	ros::Rate loop_rate(1);
	
	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		//initiate message typed learning _topic::Person
		learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age = 18;
		person_msg.sex = learning_topic::Person::male;
		
		//publish the message
		person_info_pub.publish(person_msg);
		
		ROS_INFO("Publish person Info: name:%s  age:%d  sex:%d",person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
		
		//delay
		loop_rate.sleep();
	
	}
	return 0;
}

订阅者：

/*
	file for subscriber node of person message
*/

#include<ros/ros.h>
#include"learning_topic/Person.h"

//call back function
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
	ROS_INFO("Subscribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	//intiate ros node
	ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
	
	//create node handle
	ros::NodeHandle n;
	
	//create a subscriber, subscribes the topic named /person_info, registers the call back function
	ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
	
	//waiting
	ros::spin();
	
	return 0;
}

在CMakeList.txt中进行配置

添加下述代码，其中增加的add_dependencies是添加动态生成的代码和程序，使其与之产生依赖关系。

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

make编译后进行运行。两端通信进行。

 此时即便是关闭roscore，也就是关闭ROS Master，两者之间的信息收发也不会被中断，因为此时两个节点的连接已经被建立起来了。