ROS--服务编程Client&Server（自定义服务数据）

古月老师ROS入门21讲笔记。

服务模型

与话题模型不同的是，话题模型中发送端不断的发送，接收端不断地接收。
服务模型中Client节点发送请求给Server端，Server收到请求后会回馈一个Response给Client。通过Service，每Request一次，才显示一次。

创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create/pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

功能包后面是一系列所依赖的功能包。

自定义服务数据

在功能包目录下，创建srv文件夹，创建Person.srv文件。与话题模型不同的是因为有请求和回馈，所以"- - -“之上是Request内容，之下是Response内容，用”- - -"区分。

string name 
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

---
string result

编写代码

在功能包中的src文件夹下创建person_client.cpp和person_server.cpp文件。

客户端代码

1.初始化ROS节点
2.创建一个Client实列
3.发布服务请求数据
4.等待Server处理之后的应答结果。

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");
    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;
    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");
    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;
    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
	person_client.call(srv);
	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());
	return 0;
};

服务端代码

1.初始化ROS节点
2.创建Server实例
3.循环等待服务请求，进入回调函数
4.在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req, learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";
    return true;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;
    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = node.advertiseService("/show_person", personCallback);
    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();
    return 0;
}

添加功能包依赖&添加编译选项

1.在创建的功能包下的package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2.在在创建的功能包下的CMakeLists.txt添加编译选项&配置编译规则
首先添加编译选项：

find_package( message_generation)
add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package( message_runtime)

然后配置CMakeLists.txt中的编译规则：
1.设置需要编译的代码和生成的可执行文件：把cpp编译成对应可执行文件。
2.设置链接库，把Client和Server对应做链接。
3.添加依赖项：依赖动态生成的cpp文件。

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_clientsrc/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

编译并运行

1.编译

$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make

2.让环境变量生效

$ source devel/setup.bash

3.运行

$ roscore
$ rosrun learning_service person_server
$ rosrun learning_service person_client