使用cartographer纯定位代替amcl运行move_base

最新推荐文章于 2024-05-27 16:14:39 发布
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分类专栏： 2d_slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/110138981
版权
本文详细介绍了如何使用Cartographer进行纯定位，并将其应用于move_base，以替代传统的AMCL定位方法。首先，阐述了Cartographer的优势和工作原理，接着通过步骤指导配置和集成Cartographer到导航栈中，包括地图构建、参数设置和启动流程。最后，通过实验对比分析了Cartographer与AMCL在定位效果和性能上的差异。
摘要由CSDN通过智能技术生成 
<!-- 
  Simulate a differential drive robot with the teb_local_planner in stage:
  - stage
  - map_server
  - move_base
  - static map
  - amcl
  - rviz view
 -->
<launch>

        &
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关于move_base包的理解
D学习中-
07-01 1万+
关于move_base包的理解 move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。 它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。 上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个模块的功能及其是如何衔接的。 首先amcl模块是ROS的导航定位模块，amcl也叫...
ROS小车记录系列（四）利用cartographer定位，修改源码发布pose话题
Ai_Smith的博客
08-20 5637
（四）利用cartographer定位 __半个月没有更新了，一直在解决建图效果问题，因为是用的自己的IMU，误差有点大（-_-!!!），陆续买了两个imu，误差依旧大，转几圈都找不到北了。加上我的odom计算是依赖IMU的，最终结果就是一片模糊，还不如纯激光雷达效果。最终还是狠下心，花了2千，买了个精度稳定性都靠谱的。 __定位这事本来想用amcl做，后来听说现在大家都用cartographer了，我也跟着做一下，按照这篇博客一通配置，果然跑起来了，看到定位效果确实好啊，又准稳定性又好。但是，重点来了，但
【movebase】机器人使用vlp-16多线雷达cartographer纯定位+movebase导航
weixin_44759237的博客
07-10 1993
环境：gazebo 11机器人有urdf，tf树最上层为base_link，无里程计和imu使用vlp-16点云数据生成激光里程计数据文章内容如有错误，欢迎指出交流。
move base全解
最新发布
lovely_yoshino的博客
05-27 1万+
之前我们专门有一节讲到了《主要介绍了MoveBase基类中函数的大概意思以及调用的方式。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。下面是move_base的整个框架。
使用cartographer纯定位替换amcl定位
XJ_75的博客
08-18 4275
经过实际使用，发现cartographer定位对于重定位的表现比amcl好。如果机器人的起始位置离原点较远，amcl很难自行重定位到正确的位置，只能手动修改初始位置。然而cartographer定位的表现则很好，在行驶一段距离或原地旋转一段时间后能够正确重定位。
对应《ROS环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划》
04-17
对应《ROS环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划》
ROS-melodic+cartographer+move_base
weixin_54424184的博客
03-21 1016
一、安装 99%的博客都教你用源码安装，例如 这样 ，但是我通过这一行命令解决了 sudo apt-get install ros-melodic-cartographer* 一般不会报错，报错了就是少依赖，按照错误信息去安装就可以。 二、测试 1.下载.bag文件 链接: https://pan.baidu.com/s/18r_iJsACfouUXVyqBIazNw 提取码: iesg 2.roslaunch cartographer_ro...
cartographer+move_base环境搭建
z1872385的博客
06-10 986
1、安装ninja编译器 2、安装依赖 创建一个工作空间， 下载cartographer、cartographer_ros、ceres-solver 可以看到carto_ws/src文件路径下存在一个“.rosinstall”文件。在“.rosinstall”文件中加入下述内容： ninja编译 3、出现问题 1）Could not find a package configuration file provided by “absl” with any of the following names:abs
cartographer与move_base的故事
awww797877的博客
08-15 4990
最近我一直是用cartographer建好图后再用AMCL做导航用的定位，但是一直有这样那样的问题。　于是我就萌生了导航算法直接结合cartographer的想法。参考amcl_demo.launch, 我们在cartographer_turtlebot里建立文件turtlebot_urg_lidar_2d_move_base.launch，内容如下：
基于move_base的循环导航程序
01-23
基于move_base的能够循环导航的完成程序包。已经配置好Cmakelists.txt等文件。用法见我的博客。
cartographer运行没有map_基于gmapping地图与cartographer地图测试蒙特卡罗定位
weixin_39829307的博客
01-12 391
最近这一段时间一直在调节基于蒙特卡罗定位的导航，前提是基于已经开源的基于激光雷达的SLAM算法。地图的建立，主要是参考网上的开源教程，根据实际情况，调整相关的参数文件。最终是实现了建图。建立的地图的精度还没有具体的分析，但从直观上看，应该是没什么问题。因此计划通过AMCL来测试建立地图的精度。要运行AMCL首要的工作是运行move_base导航包；本文以rplidar_A2雷达为例，介绍AMCL的...
cartographer_ros研究
daydayup_x的博客
04-13 679
最近第二次把cartographer_ros跑了一下，先跑了下作者给的demo数据（德意志博物馆），然后跑了下自己录制的rosbag，记录一些细节。 安装cartographer需要在catkin_ws下再建一个catkin_ws，然后通过wstool和rosdep工具管理，编译用ninja（速度很快）。 安装好后下载demo数据跑就行了，跑之前记得source一下carto*所在catkin_ws下的setup.bash，其它一般不会有什么问题。 跑自己bag时需要建立自己的启动文件（demo_my
px4无人机仿真环境搭建（cartographer+move_base室内定位演示）
m0_46207500的博客
10-29 541
px4无人机仿真环境搭建（cartographer+move_base室内定位演示）
ROS小车，乐视深度相机+cartographer+move_base从零开始配置导航
weixin_45867032的博客
11-04 7492
芯片：stm32F407ZG RT-Thread 之 PWM 设备驱动详细配置过程
amcl与cartographer定位对比
z15f34的博客
03-29 2431
配置 正常的TF树应如下： 关于map_server 在使用map_server时，以下代码是没有的，但一旦把/use_sim_time改为true，则地图发布不了，但amcl在使用时必须用仿真时间 <?xml version="1.0"?> <launch> <!-- Arguments --> <arg name="map_file" default="$(find cartographer_ros)/map/mymap.yaml"/&g
cartographer建图时，出现如下警告，求解
qq_43260416的博客
04-18 3676
[ WARN] [1555592651.777067265]: W0418 21:04:11.000000 28585 sensor_bridge.cc:213] Ignored subdivision of a LaserScan message from sensor scan because previous subdivision time 621355968000000000 is no...
ROS之旅(三) Ubuntu18.04 ROS环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划
qq_40789719的博客
04-17 4864
ROS环境下差速驱动小车路进行路径规划仿真实验全过程
室内四足机器人SLAM+导航（cartographer2D+move_base）
weixin_43957172的博客
05-04 2216
室内四足机器人SLAM+导航（cartographer2D+move_base） cartographer环境安装和使用 安装流程这里省略，直接百度一下安装教程即可，安装完成后进入src中的cartographer_ros包，我们主要修改launch，cartographer_files和urdf。如果机器人的tf的发布已经有了，则不需要写urdf模型。我用的传感器配置有velodyne16线激光雷达和imu(狗提供)。 cartographer建图 urdf模型 需要将激光雷达，imu和狗的base_li
用cartographer定位，move_base导航的参数配置
05-28
好的，以下是使用Cartographer定位和Move_base导航的参数配置： 1. Cartographer参数配置： 在使用Cartographer进行定位时，需要进行以下参数配置： - 地图加载：在Cartographer的配置文件中，需要指定地图文件的路径和名称。可以使用以下命令加载地图文件： ``` roslaunch cartographer_ros my_robot.launch bag_filename:=/home/user/bag_file.bag ``` - 传感器配置：需要根据机器人使用的传感器类型进行相应的配置。例如，配置激光雷达的角度分辨率、最大扫描距离等参数。 - 坐标系配置：需要设置Cartographer使用的坐标系，以及与机器人的坐标系之间的转换关系。 - 位姿估计配置：需要设置Cartographer使用的位姿估计算法，以及相应的参数。 2. Move_base参数配置： 在使用Move_base进行导航时，需要进行以下参数配置： - 全局规划器参数：需要设置全局规划器使用的算法类型、地图分辨率、规划器在地图中搜索的范围等参数。 - 局部规划器参数：需要设置局部规划器使用的算法类型、机器人的最大速度、最大加速度等参数。 - 路径跟踪控制器参数：需要设置路径跟踪控制器使用的算法类型、机器人的最大速度、最大加速度等参数。 - costmap参数：需要设置costmap使用的参数，如地图分辨率、障碍物半径、机器人轮廓等。 以上是参数配置的一些基本内容，具体参数配置可能会因机器人类型、环境等因素而有所不同。
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