外参矩阵（旋转矩阵+平移向量）以及外方位元素的关系

外参包括旋转矩阵R3×3、平移向量T3×1，它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系，旋转矩阵描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向，
平移向量描述了在摄像机坐标系下空间原点的位置。

摄像机在空间位置下的姿态描述如下：
外方位元素（x,y,z,ω,γ,κ）;
外方位线元素：(x,y,z)=-R^T*trves 在世界坐标系下的坐标
外方位角元素：(γ,ω,κ)，在Y轴转角系统（常用）

注意这里的坐标系是空间辅助坐标系（右手坐标系）
γ:航向倾角（Yaw偏航角,垂直于Z轴的平面绕Z轴旋转的角度）：投影在O_XZ平面上的线段与Z轴的夹角（摄影光束与O_YZ平面的夹角）
ω:旁向倾角（Roll滚轮角，像车轮悬空转动时形成的夹角，垂直于Y轴的平面绕Y轴旋转的角度）：摄影光束自身与其投影在O_XZ平面上线段的夹角（摄影光束与0_XZ平面）
κ:像片旋角（Pitch俯仰角，垂直于X轴的平面绕X轴旋转的角度）：像平面y轴(或摄像机坐标系y轴)与Y轴的夹角。（摄影光束与0_XY平面）