ROS之命令总结

创建新的catkin包

catkin_create_pkg<package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

$catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

 

解析urdf：

$check_urdf****.urdf

 

rosrun允许您使用包名直接在包中运行一个节点(无需知道包路径)。

$rosrun [package_name] [node_name]

 

发布实时消息

rostopicpub [topic] [msg_type] [args]

$rostopic pub  /turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist -1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

上面的命令里面的 -1 表示： 只发布一次，维持3秒，然后退出，

“[2.0,0.0,0.0]”成为x=2.0, y=0.0, z=0.0，以及“[0.0,0.0,1.8]”的线性值，为x=0.0, y=0.0, z=1.8的角度值。

$rostopic pub  /turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

上面这句里的 -r 1 指的是：以 1Hz 的速度循环发送 -- 后面的信息

 

rostopichz报告数据发布的速率。

rostopichz [topic]

 

rqt_plot数据转换成波形

$rosrun rqt_plot  rqt_plot

 

实现了将文件从一个package复制到另外一个package的功能。

$roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

$roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

ROS常用命令集锦

http://blog.csdn.net/nnnnnnnnnnnny/article/details/75213524

http://blog.csdn.net/nnnnnnnnnnnny/article/details/75213524

http://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/62424704

一、创建 ROS 工作空间

1、启动 ROS       

$     roscore

2、创建工作环境

$     mkdir -p ~/catkin_ws/src

$     cd ~/catkin_ws/src

$     catkin_init_workspace

3、编译 ROS 程序

$     cd ~/catkin_ws

$     catkin_make

4、添加程序包到全局路径

$     echo "sourcecatkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

$     source ~/.bashrc

5、设置工作空间，ROS环境变量，及变量路径

$    gedit ~/.bashrc

$    echo $ROS_PACKAGE_PATH 

二、Package 相关操作

1、创建 Package 并编译

$     cd ~/catkin_ws/src

$     catkin_create_pkg <package_name>[depend1] [depend2] [depend3]

$     cd ~/catkin_ws

$     catkin_make

2、查找 Package

$     rospack find [package name]

3、查看 Package 依赖

$    rospack depends <package_name>

$    rospack depends1 <package_name>

三、Node 相关操作

1、查看所有正在运行的 Node

$     rosnode list

2、查看某节点信息

$     rosnode info [node_name]

3、运行 Node

$     rosrun [package_name] [node_name][__name:=new_name]

四、Topic 相关操作

1、查看 rostopic 所有操作

$     rostopic -h

2、查看所有 Topic 列表

$     rostopic list

3、图形化显示 topic

$     rosrun rqt_graph rqt_graph

$     rosrun rqt_plot rqt_plot

4、查看某个 Topic 信息

$     rostopic echo [topic]

5、查看 Topic 消息格式

$     rostopic type [topic]

$     rosmsg show [msg_type]

6、向topic发布消息

$     rostopic pub [-1] <topic><msg_type> [-r 1] -- [args] [args]

五、Service 相关操作

1、查看所以service操作

$     rosservice -h

2、查看 service 列表

$     rosservice list

3、调用 service

$     rosservice call [service] [args]

4、查看 service 格式并显示数据

$     rosservice type [service] | rossrv show

5、设置service parameter

$     rosparam set [parame_name] [args] +rosservice call clear

6、获得parameter

$