Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）

最新推荐文章于 2023-09-25 18:51:28 发布

baobei0112

最新推荐文章于 2023-09-25 18:51:28 发布

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分类专栏： ros

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992

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这也是我在Ubuntu里面安装ROS的第N次，以前每次安装过程都忘记总结了，导致每次安装ROS都浪费了很多的时间用来解决各种问题。为了避免自己以后出现问题需要再安装，所以写这篇博客总结一下，这次是我安装最快，问题最少也最好解决的一次，在网上看了好多安装方法，有些会出现问题，不知道什么原因，解决办法也有点复杂，因此希望这个对大家有用！

Ubuntu18.04安装ROS Melodic目录

    一、Ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本
    二、配置Ubuntu软件库
    三、安装过程及问题解决
    四、启动运行小海龟例子

一、Ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本

操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为ROS Melodic。在这里插入图片描述
二、配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许"main", “restricted” ，“universe，” and “multiverse”，如图所示
在这里插入图片描述
三、安装过程及问题解决

1.设置安装源

避免后面会出现无法定位软件包的错误，这里ROS提供了国内的安装源，添加国内安装源命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在这里插入图片描述
2.设置密钥

若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.com:80无法添加成功，则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.net:80
我使用的是下面这句命令是执行成功了的

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在这里插入图片描述
3.更新Ubuntu 18.04 LTS的最新可用软件包列表

sudo apt update

在这里插入图片描述

    如果出现如下错误
    W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
    E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
    N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
    N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
    在这里插入图片描述
    解决办法，执行如下命令
    sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
    在这里插入图片描述
    4.开始安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

    如果出现如下问题
    E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
    E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？
    在这里插入图片描述
    解决办法，执行如下命令，删除 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open

ls /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock

    1
    2
    3

在这里插入图片描述
再执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full命令，成功运行如图所示
在这里插入图片描述

🚩

避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令

sudo apt install python-rosdep

5.初始化rosdep
开始使用ROS之前，先初始化rosdep，rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，rosdep是ROS核心组件运行的基础

sudo rosdep init

在这里插入图片描述

    如果出现错误：
    ERROR: cannot download default sources list from:
    https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    Website may be down.
    在这里插入图片描述
    解决办法，执行如下命令

cd /etc
sudo gedit hosts

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2

在这里插入图片描述
在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

在这里插入图片描述
然后保存文件退出即可。

    如果出现错误（我觉得这个错误是我在网上搜解决办法的时候自己手动新建了/etc/ros/rosdep/sources.list.d目录，并且还在这个目录下编辑了20-default.list的相关内容，我通过上面的方法正确解决了之后，产生了相同的文件20-default.list，二者发生冲突。嗯…就是需要删掉以前强制新建的。）
    ERROR: default sources list file already exists:
    /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    Please delete if you wish to re-initialize
    在这里插入图片描述
    解决办法，执行如下命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后再重新运行命令sudo rosdep init，可见就成功解决了！
在这里插入图片描述
6.执行rosdep update更新

rosdep update

在这里插入图片描述

如果出现如下错误

ERROR: error loading sources list:
('The read operation timed out',)

1
2

解决办法：大概是网络的问题，反复执行rosdep update命令即可
（如图，我执行了几次rosdep update命令运行成功！）
在这里插入图片描述
7.添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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2

8.为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential