卡尔曼滤波

结合C++代码介绍Kalmanfilter卡尔曼滤波的5个公式
这个公式有问题，改成下面的

详解卡尔曼滤波原理
卡尔曼滤波 - - 附C++程序
卡尔曼滤波的理解以及参数调整
H_mn，z_m1，K_n*m
传感器能观测到几个状态m就是几

XY独立，那么E(XY)=E(X)E(Y)，于是COV(XY)=E[(X-E(X))(Y-E(Y))]=E(XY)-E(X)E(Y)=0。

E{[X-E(X)]}{[Y-E(Y)]}
=E{xy-xE(y)-yE(x)+E(x)E(y)}.【用的多项式乘多项式将它展开】
=E(xy)-E(x)E(y)-E(x)E(y)+E(x)E(y).【.用的是期望的性质E(X+Y）=E(x)+E(Y)、E（C)=C(C为常数）、E(cX)=cE(X)、】
=E(xy)-E(x)E(y).【化简而得之】
EE(