玩转Jetson Nano(九)安装ROS

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一.什么是ROS

    我不打算把百度百科的话粘贴到这,就说说自己对ROS的理解。ROS是一个机器人操作系统,大家可以想一想Windows操作系统,Windows系统可以打开文件夹,进行文件管理,播放多媒体,用户按照Windows系统开放的接口,可以编写Windows应用程序。ROS系统也是一样,它封装了一些对机器人控制的基本接口,只要我们遵循这些接口制定的规则,我们也可以开发出机器人控制应用。

二.选用ROS系统

    主流的ROS有Melodic Morenia,ROS Kinetic Kame等等,大家可以理解为Liunx系统平台下也分为Ubuntu,CentOS等等。由于主流系统中目前只有Melodic Morenia支持Ubuntu18.04,所以也没得选,就Melodic Morenia了。

三.准备工作

   其实也没啥准备的,这里有个小建议,就是准备一张新的SD卡安装ROS,一是因为ROS挺大,二是如果装了ROS,又拿同一套系统建立模型,会影响速度。SD卡建议32G以上。

四.开始安装

1.将安装源添加到source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加公钥和更新系统

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt update

在这里告诉大家一个好消息,不架梯子是就没发下载ROS源,怎么架参看前文吧

3.安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

上面的命令是把ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators一起安装了,你也可以单独安装,我就懒得写了,自己查官网去吧。

4.初始化ROS

sudo rosdep init
rosdep update

5.将ROS配置信息写入环境变量,保证每一个终端启动时,都会自动执行setup.bash

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装一些依赖包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.测试一下ROS是否正确安装,输入下面的命令

roscore

 

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