玩转Jetson Nano（九）安装ROS

一.什么是ROS

    我不打算把百度百科的话粘贴到这，就说说自己对ROS的理解。ROS是一个机器人操作系统，大家可以想一想Windows操作系统，Windows系统可以打开文件夹，进行文件管理，播放多媒体，用户按照Windows系统开放的接口，可以编写Windows应用程序。ROS系统也是一样，它封装了一些对机器人控制的基本接口，只要我们遵循这些接口制定的规则，我们也可以开发出机器人控制应用。

二.选用ROS系统

    主流的ROS有Melodic Morenia，ROS Kinetic Kame等等，大家可以理解为Liunx系统平台下也分为Ubuntu，CentOS等等。由于主流系统中目前只有Melodic Morenia支持Ubuntu18.04，所以也没得选，就Melodic Morenia了。

三.准备工作

   其实也没啥准备的，这里有个小建议，就是准备一张新的SD卡安装ROS，一是因为ROS挺大，二是如果装了ROS，又拿同一套系统建立模型，会影响速度。SD卡建议32G以上。

四.开始安装

1.将安装源添加到source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加公钥和更新系统

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

在这里告诉大家一个好消息，不架梯子是就没发下载ROS源，怎么架参看前文吧

3.安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

上面的命令是把ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators一起安装了，你也可以单独安装，我就懒得写了，自己查官网去吧。

4.初始化ROS

sudo rosdep init
rosdep update

5.将ROS配置信息写入环境变量，保证每一个终端启动时，都会自动执行setup.bash

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装一些依赖包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.测试一下ROS是否正确安装，输入下面的命令

roscore