solidworks导出gazebo模型

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前言

整理了solidworks导出gazebo模型并上色、贴图、修改位姿的大致流程.

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1.利用solidworks导出URDF文件

1. 下载插件：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases
2. 加载插件
3. 导出

1. 一个link对应一个零件(或者一个部件），两个link之间通过joint连接
2. 一个link只能上一种颜色，需要区别开的地方在solidworks里面是上色，为了在gazebo里区分，就必须做成俩零件，变成俩link
3. 注意装配体命名，最好别有中文，导出的文件也留简单点，不要字符大写字母

2. 导入gazebo

将到处的urdf文件夹作为功能包放在/catkin_ws/src目录下,编译后运行gazebo.launch文件，即可在gazebo中显示导入的模型。问题是没有颜色。

2.1 上色

修改urdf文件，下拉到最后，修改指定link的颜色。

<gazebo reference="base_link">
  <material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>

2.2 贴图

不知道为啥添加的texture文件没有用，只好用blender添加贴图，参考文章

需要注意的是，我直接把需要贴图的stl文件导入blender，然后添加的贴图，但是还不知道如何修改贴图的大小，有个展开选项，可以让图片适应目标零件大小。
按教程中的方法得到的文件夹可以直接放在urdf文件夹中，修改mesh路径即可。

至此，完成上色与贴图。

2.3 修改初始位置

修改launch文件，设置模型初始位置

<launch>

<!--设置模型初始位置的参数-->

<arg name="x_pos" default="0"/>
<arg name="y_pos" default="0"/>
<arg name="z_pos" default="0.1"/>

<arg name="R_pos" default="3.1415926"/>
<arg name="P_pos" default="0"/>
<arg name="Y_pos" default="0"/>

  <include
    file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
  <node
    name="tf_footprint_base"
    pkg="tf"
    type="static_transform_publisher"
    args="0 0 0 0 0 0 base_link base_footprint 40" />

<!--加载模型时调用位置参数-->
  <node
    name="spawn_model"
    pkg="gazebo_ros"
    type="spawn_model"
    args="-file $(find dock)/urdf/dock.urdf -urdf -model dock
    -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos)
    -R $(arg R_pos) -P $(arg P_pos) -Y $(arg Y_pos)"
    output="screen" />


  <node
    name="fake_joint_calibration"
    pkg="rostopic"
    type="rostopic"
    args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
</launch>

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总结

实现了预期效果，有点麻烦，可能有更好的方法。