前言
ROS原装的cv_bridge
位于/opt/ros/melodic/include/cv_bridge
。它依赖于OpenCV 3.2
在当前ROS包中为了使用基于新的OpenCV 3.4.10
的cv_bridge
,网上有博客说修改原来cv_bridge
的链接库到自己的新的OpenCV
,其实我也试过。但可能会导致其他基于cv_bridge
的ros工具不可用。此处不建议
正文
导言
建议下载cv_bridge
源码
如果使用OpenCV 3.4.10
进行编译,则cv_bridge
需要下载melodic版本
但是如果使用的是OpenCV 4.6.0
,则cv_bridge
需要下载noetic版本,此处经验凡是基于OpenCV 4.6.0
的ros包估计都得是下载noetic版本的。
步骤一: 下载源码
cd ~/tools_ws/src
# opencv3.4.10
git clone -b melodic https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
# opencv4.6.0
git clone -b noetic https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
步骤二: 编译源码
修改cv_bridge
的CMakeList.txt
文件,在开头部分加入依赖的新的OpenCV
位置,参照如下格式:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(cv_bridge)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rosconsole sensor_msgs)
set(OpenCV_DIR "/usr/local/share/OpenCV") #使用opencv3.4.10适配cv_bridge
set(OpenCV_DIR "/usr/local/lib/cmake/opencv4") #使用opencv4.6.0适配cv_bridge
然后直接catkin_make
此时在~/tools_ws/devel/share/cv_bridge/cmake
已经生成了cv_bridgeConfig.cmake
文件。
步骤三: 引入使用
引入自己的ROS包使用
首先确定find_package()
命令可以找到刚才目录/home/user/tools_w/devel/share/cv_bridge/cmake
一般打开~/.bashrc
中查看
PKG_CONFIG_PATH=/home/user/tools_w/devel/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
export PKG_CONFIG_PATH
自己可在终端 echo $PKG_CONFIG_PATH
确认路径能搜索的到。
我的CMakeList.txt
文件示例如下:
set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV)
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
message(STATUS "OpenCV_INCLUDE_DIR: ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")
set(cv_bridge_DIR /home/user/catkin_ws/devel/share/cv_bridge/cmake)
find_package(cv_bridge)
message(STATUS "cv_bridge_LIBS: ${cv_bridge_LIBRARIES}")
add_executable(node src/node.cpp)
target_link_libraries(node ${OpenCV_LIBS} ${catkin_LIBRARIES} ${cv_bridge_LIBRARIES})
可以正常使用了。
Issue1
出现类似 undefined_reference_to
的问题都是没有链接库,所以注意target_link_libraries()