ＳＬＡＭ坐标系

首先，推送一个ｃ++源码分析神器　ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄ

下载地址：https://scitools.com/download/chinese/

破解地址：https://blog.csdn.net/wyy_sunshine/article/details/40616051

版本：Understand-3.1.670 64位　

证书CODE(32/64 都可用)

    09E58CD1FB79

ｓｌａｍ里面一般四个坐标系。

小车坐标系，地图坐标系，odom坐标系（这个是移动的，和小车之间的距离就是里程计走的距离），传感器ｓｅｎｓｏｒ坐标系，一般是激光，和小车有个固定的距离。

一.四个坐标系展示

map_frame：世界坐标系中的固定frame。也就是说，这是一个全局的固定frame，它理论上不会随着机器人的移动或者测量的误差而产生漂移，一般设置系统的初始状态作为坐标原点。

odom_frame：里程计frame。它是移动机器人在移动过程中利用里程计（如车轮编码器，视觉里程计等）对机器人进行位姿估计的坐标系，一般设置机器人初始位置