SLAM常用坐标系总结：

最新推荐文章于 2024-05-04 09:43:15 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 自动驾驶
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SLAM常用坐标系总结：

kitti相机坐标系x-y-z分别为指向车体右下前方向，使用标定参数可将雷达点云转到相机坐标系下；

loam原始点云坐标系x-y-z分别为指向车体前右下方向；todo

loam坐标系x-y-z分别为指向车体右上前方向；todo

cartographer 坐标系x-y-z分别为指向车体前左上方向；

ros坐标系x-y-z分别为指向车体前左上方向；

Zack_Liu
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专栏目录
SLAM中的世界坐标系和地图坐标系关系
jjjqqq123321的博客
01-10 579
因此在没有地图坐标系矫正的SLAM算法中，我们要保证初始化时传感器是水平放置的，否则创建的地图就会出现如下图现象。世界坐标系一般反应真实的空间坐标，因此世界坐标系的Z轴应该与真实空间中的重力方向平行。一般情况下，我们将初始时刻的传感器水平的放置，此时我们将世界坐标系认作是地图坐标系，但是初始化时刻传感器不是水平放置，此时的地图坐标系将不再是世界坐标系。若地图坐标系不是世界坐标系，此时我们将地图坐标系当做世界坐标系显示点云地图时，整个地图就会出现一定的角度偏移。
对于SLAM定位中各类坐标系的理解（坐标系，里程计坐标系，基座坐标系与雷达坐标系）
qq_44305240的博客
12-05 4225
SLAM中各类坐标系的理解，主要侧重于里程计坐标系（odom)与map坐标系的变换等
LOAM中的坐标变化公式推导
最新发布
qq_41888352的博客
05-04 167
本文根据LOAM开源代码总结出代码中涉及到的坐标变换公式，包括transformSum的计算，AccumulateRotation、PluginIMURotation、transformAssociateToMap等函数计算公式
SLAM学习笔记----坐标关系梳理及PnP算法详解
YOULANSHENGMENG的博客
05-23 3773
一，重要的坐标关系的解析 四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。 世界坐标系：机器人或相机运动过程中，肯定需要知道它的位置，因此需要设定世界坐标系，认定固定不动，作为 参考坐标系，描述世界中的任何一点P（Xw,Yw,Zw)。 相机坐标系：相机或机器人运动的一个坐标系，通过世界坐标系的变换（旋转R,平移T）计算得到。因此主要是将 世界坐标系描述的点坐标P（Xw,Yw,Zw)转换成相机坐标系下描述P（Xc,Yc,Zc)，方便计算得到在成像坐标系的坐 标。 图像（成像）坐标系：描
SLAM基础（一） --坐标系、刚体运动、李群李代数
weixin_44682965的博客
08-09 2301
坐标系、刚体运动、李群李代数 1 欧式坐标系和刚体姿态表示 body frame：本体坐标系，不进行旋转平移等（本体坐标系定义了旋转平移等动作） world frame：世界坐标系 例： 无人机坐标系是本体坐标系，vision frame是相机视野的地图坐标系（即world frame） 通过相机看到的vision frame中的地图信息，通过相机视野得到相机的位姿（即相机的外参：相机看到的世界和其自身的转换关系），再通过相机与无人机之间的位置关系转换成无人机在世界坐标系下的位姿 world fram
激光slam坐标系和视觉slam坐标系对齐，两个slam系统之间坐标对齐，轨迹对齐，时间戳对齐
一点儿也不萌的萌萌
10-16 5650
1. 面临的问题 两个独立的SLAM系统中，常常面临一个问题，那就是一个系统上的某一个pose，对应到另一个系统中是在哪里？ 紧耦合的SLAM系统，不存在这个问题，比如激光雷达和相机融合的SLAM系统，它们不存在上述问题！ 造成这种关系不确定的最主要原因是：两个系统各自有自己的一个参考系。如果它俩在一个统一的世界参考系下，那么就不存在上述的问题。 我们立马想到的一个办法是，我让两个SLAM系统同时开机运行，那么开机运行那一刻的原点不就是它们的坐标原点了嘛！但是你能保证两个SLAM系统都是一开机运行就能初
激光SLAM与ROS中，map、odom、laser_link、base_link几个坐标系和坐标转换的理解
weixin_43890835的博客
07-05 2703
由于SLAM过程中需要用到不同的传感器对环境进行感知和观测，而每一个传感器都应一种坐标系，所以在整个SLAM过程中涉及到非常多次的坐标变换，想要搞清楚SLAM的过程，需要对这些坐标变换有充分的理解，本文主要记录一下我对于激光SLAM中坐标变换的理解（ROS下）
多传感器融合定位常用坐标系
02-22
在多传感器融合定位中常用的坐标系介绍
自动驾驶 坐标系转换 WGS84转UTM坐标系 墨卡托投影
11-24
由于将WGS84坐标系转化为UTM坐标系大多都是C或者C++代码，对于尝试用matlab的小伙伴来说，可能是对C/C++不熟悉或者不愿意自己动手去转换，所以我上传了使用matlab/simulink写的WGS84坐标系转化为UTM坐标系程序；...
slam_docker_collection：3D SLAM软件包的docker环境的集合
01-28
slam_docker_collection：3D SLAM软件包的docker环境的集合
SLAM.zip_site:www.pudn.com_slam_slam java_slam算法
09-20
slam算法基础介绍 外文资料 同时定位与作图的同学可以看看
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
ORB-SLAM2 ORB-SLAM2 作者： 、 、 和 ( )。 原始实现可以在找到。 ORB-SLAM2 ROS 节点 这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的...
SLAM中的坐标变换
dulingwen的博客
05-07 1377
​  在SLAM经常需要谈论一件事情，就是坐标系变换与坐标变换，坐标系变换和坐标变换是不一样的，要注意区分两者的不同。在nnn维线性空间中，任意nnn个线性无关的向量都可取作它的基或坐标系。但是对于不同的基或坐标系，同一个向量的坐标一般是不同的，下面讨论当基改变时，向量的坐标时如何变化的。 一、基变换 设x1x_{1}x1​，x2x_{2}x2​，…，xnx_{n}xn​是旧基，y1y_{1}y1...
SLAM建图时的坐标系变换关系
supengufo的博客
03-14 4206
1.常见坐标系 SLAM中常见的坐标有: /odom /fix /lidar /base_link /imu 2.GPS到UTM坐标系的转换 建图的过程中，会用到GPS的信息，较准的GPS信息能够对Lidar帧与帧之间的关系添加constraint，从而提高建图回环的成功率。 实际在用的GPS中的经纬度信息，会转换成UTM坐标系（xy坐标系），这部分的内容可以自行上网找资料。 3....
ＳＬＡＭ坐标系
bufengzj的博客
08-09 2625
首先，推送一个ｃ++源码分析神器　ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄ 下载地址：https://scitools.com/download/chinese/ 破解地址：https://blog.csdn.net/wyy_sunshine/article/details/40616051 版本：Understand-3.1.67064位　 证书CODE(32/64 都可用) 09E58CD1F...
SLAM中的几种坐标系
weixin_44884561的博客
02-20 100
对于SLAM定位中各类坐标系的理解（坐标系，里程计坐标系，基座坐标系与雷达坐标系）
【视觉SLAM十四讲】4个坐标系变换总结
weixin_44413191的博客
07-30 2353
本文为视觉 SLAM 学习总结，总结 4 个坐标系变换的关系。
slam十四讲，第五讲中相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系总结
XXX的博客
09-01 8048
#笔记，方便日后忘记回看，仅记录重点内容，具体推导回看十四讲 先上图： 如图，现实世界中有一个P点和一个相机（光心），描述这个P点的空间坐标首先得有一个坐标系，那么以光心为原点O建一个坐标系，叫相机坐标系。 那么就可以在相机坐标系下，设P坐标(x,y,z)和P的投影点P’(x’,y’,z’)。值得一提的是，P’(x’,y’,z’)坐落在物理成像平面和像素平面。 物理成像平面，像素平面是二维的，他们的坐标系并不一样： 物理成像平面在o’x’y’平面上； 像素平面的原点在那个黑灰色图的左上角(图片的左上角)，
slam 相机模型 -- 坐标系理解
qq_25022577的博客
05-18 838
slam 相机模型中使用到的四种坐标系 记录下最近两天，学习slam相机模型时使用到的四种坐标系。 slam下各坐标系理解 世界坐标系 在环境中选择一个参考坐标系来描述摄像机和物体的位置，该坐标系称为世界坐标系，为三维坐标系。 相机坐标系 以光心为原点，z 轴指向相机前方，x 向右，y 向下，为三维坐标系。 成像平面坐标系 现实世界的物体/镜像，经过小孔（光心）O，落在物理成像平面上，x向右平行于相机坐标系x，y向下平行于相机坐标系y，无深度信息，是一个二维坐标系。 像素坐标系 在成像平面上对像进行采样和
讲解一下slam 坐标系
07-15
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种同时进行定位和地图构建的技术，用于在未知环境中实现机器人的自主导航和环境认知。在SLAM中，坐标系起着重要的作用，它用于描述机器人的位姿和环境中的特征点位置。 SLAM中常用的坐标系包括世界坐标系（World Coordinate System）、机器人坐标系（Robot Coordinate System）和地图坐标系（Map Coordinate System）。 世界坐标系是一个固定的参考坐标系，通常与地图的原点相关联。它用于描述全局的物理空间，包含环境中的障碍物、特征点等。在SLAM开始时，机器人位于世界坐标系的某个位置。 机器人坐标系是固连于机器人身上的坐标系，它随着机器人的运动而变化。通常，机器人坐标系的原点与机器人的中心位置或某个特定传感器（如激光雷达）的位置相关联。机器人坐标系用于表示机器人的位姿，包括坐标位置和姿态方向。 地图坐标系是机器人在SLAM过程中构建的地图所采用的坐标系。它是相对于世界坐标系的坐标系，用于描述环境中的特征点和障碍物的位置。地图坐标系通常通过机器人的位姿变换来与世界坐标系对齐。 在SLAM过程中，机器人通过传感器获取环境信息，并根据自身的运动进行定位和地图构建。通过不断观测和更新，机器人可以在未知环境中实现自主导航和建立精确的地图。坐标系的正确使用和转换是实现SLAM算法的关键之一。

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