slam 相机模型 -- 坐标系理解

slam 相机模型中使用到的四种坐标系

记录下最近两天，学习slam相机模型时使用到的四种坐标系。

slam下各坐标系理解

• 世界坐标系
  在环境中选择一个参考坐标系来描述摄像机和物体的位置，该坐标系称为世界坐标系，为三维坐标
  系。
  补充说明下，在机器人的运动过程中，常见的做法是设定一个惯性坐标系（或者叫世界坐标系），可以认为它是固定不动的，如下图的 xW , yW , zW 定义的坐标系。
  坐标变换，对于同一个向量 p，它在世界坐标系下的坐标 pw 和在相机坐标系下
  的 pc 是不同的。这个变换关系由坐标系间的变换矩阵 T 来描述。

• 相机坐标系
  以光心为原点，z 轴指向相机前方，x 向右，y 向下，为三维坐标系。
  相机或机器人是一个移动坐标系，如上图中 xC , yC , zC 定义的坐标系。

• 成像平面坐标系
  现实世界的物体/镜像，经过小孔（光心）O，落在物理成像平面上，x向右平行于相机坐标系x，y向下平行于相机坐标系y，无深度信息