ROS启动gazebo时候，摄像头启动失败it says it’s incompatible with that RT

错误描述

gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion bAttached && “A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creation” “it says it’s incompatible with that RT”’ failed.

错误原因

原因是gazebo的版本过低，与Rviz不兼容。ubuntu16.04匹配的ros版本是kinetic，kinetic安装过程中会自动下载低版本的gazebo，然后RViz又是新版本的。

通过下面指令可以看到gazebo版本是7.0.0

xx@ubuntu:~$ gazebo --version
Gazebo multi-robot simulator, version 7.0.0

解决方法1

主要是升级gazebo版本，具体步骤如下：

1. 添加下载源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2. 添加软件包密钥

 wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3. 更新系统下载源

sudo apt-get update

4. 升级gazebo
   安装gazebo7或以上的版本

sudo apt-get install gazebo7
或
sudo apt-get install gazebo8 或gazebo9

5. 测试gazebo版本

xx@ubuntu:~$ gazebo --version
Gazebo multi-robot simulator, version 7.16.1

6. gazebo升级后，gazebo可正常运行，而且可以加载模型

解决方法二

显卡驱动比较陈旧，需要更新，更新英伟达的驱动