程序介绍
模拟INS、GPS组合导航的应用背景。在模型预处理的时候通过迭代计算三维位置的真值和滤波前(模拟纯INS计算)的值。
通过PF(粒子滤波,particle filterparticlefilter),对位置进行滤波,并输出滤波后的值,进行对比。
PF的介绍与程序实现
PF(Particle Filter)是一种基于概率的滤波算法,用于估计状态变量的概率分布。它通过将状态空间划分为一系列粒子,并根据观测数据和系统动态模型来更新每个粒子的权重,从而实现对状态的估计。
PF的程序实现通常包括以下步骤:
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初始化:根据先验信息,初始化一组粒子,每个粒子包含一个状态向量和一个权重。
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预测更新:根据系统的动态模型,对每个粒子进行预测更新。通常使用状态转移方程和扰动模型来更新粒子的状态。
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权重更新:根据观测数据,对每个粒子的权重进行更新。权重的更新通常使用观测模型和观测噪声模型来计算。
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重采样:根据粒子的权重,进行重采样操作,即根据权重对粒子进行有放回抽样。重采样操作可以通过轮盘赌、系统性重采样等方法实现。
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估计:根据粒子的权重,对状态进行估计。通常使用粒子的加权平均或者最大权重对应的状态作为估计值。
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循环迭代:根据需要,重复进行预测更新、权重更新、重采样和估计的操作。
以上是PF的基本步骤,实际应用中还可以根据具体问题进行拓展和优化。PF(Particle Filter)是一种基于概率的滤波算法,用于估计状态变量的概率分布。它通过将状态空间划分为一系列粒子,并根据观测数据和系统动态模型来更新每个粒子的权重,从而实现对状态的估计。
PF的程序实现通常包括以下步骤:
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初始化:根据先验信息,初始化一组粒子,每个粒子包含一个状态向量和一个权重。
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预测更新:根据系统的动态模型,对每个粒子进行预测更新。通常使用状态转移方程和扰动模型来更新粒子的状态。
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权重更新:根据观测数据,对每个粒子的权重进行更新。权重的更新通常使用观测模型和观测噪声模型来计算。
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重采样:根据粒子的权重,进行重采样操作,即根据权重对粒子进行有放回抽样。重采样操作可以通过轮盘赌、系统性重采样等方法实现。
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估计:根据粒子的权重,对状态进行估计。通常使用粒子的加权平均或者最大权重对应的状态作为估计值。
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循环迭代:根据需要,重复进行预测更新、权重更新、重采样和估计的操作。
以上是PF的基本步骤,实际应用中还可以根据具体问题进行拓展和优化。
运行结果
运行程序后,可以得到三个图像和一段在命令行窗口输出的结果(文字形式),如下:
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三维滤波状态对比的图像,绘制了真值和滤波后的值的曲线图,可自行添加未滤波时的曲线图:
蓝线是真值,红线是滤波后的曲线。能看出来滤波的值几乎与真值重叠,误差不大于2。 -
三维滤波误差对比的图像
误差曲线也能看出来滤波后的误差比滤波前的误差低了很多。
- 三维滤波误差的CDF(累积概率密度)对比的图像。
CDF图像反应了误差的分布特性。图中蓝线是滤波前的值,红线是滤波后的误差。可以看出来红线对应的滤波误差大概率都是很小的。表现了滤波的有效性。
滤波结果输出 :
命令行输出滤波前后的误差对比:
下载链接
下载链接如下(下载是付费的,请谨慎):
https://download.csdn.net/download/callmeup/89704687
如果有疑问,可以私信作者或根据下面的联系方式联系。