TWR（Two Way Ranging）双向测距技术的MATLAB例程（平面、SS-TWR）

最新推荐文章于 2025-07-16 17:35:58 发布

MATLAB卡尔曼

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分类专栏： MATLAB定位程序与详解文章标签： matlab 平面开发语言

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本程序为 SS-TWR（单边双向测距）定位算法的MATLAB仿真，用于模拟无线信号在多个已知锚点（基站）与待测点之间的传播过程，并通过时间测量实现高精度定位。

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% SS-TWR单边双向测距MATLAB仿真
% author:Evand
% 作者联系方式：matlabfilter（微信，除前期达成一致外，付费咨询）

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基于DS-TWR（双边双向测距）的平面定位MATLAB例程，包含模拟数据生成、距离计算和最小二乘定位（附完整代码，订阅专栏后可直接查看）

MATLAB卡尔曼的博客

04-12

335

本文给出一个基于DS-TWR（双边双向测距）的平面定位MATLAB例程，包含模拟数据生成、距离计算和最小二乘定位。代码注释详细，可直接运行。

超宽带（UWB）学习笔记——TWR测距

m0_71775106的博客

12-06

3654

TOF（Time Of Fight）是指直接完成对飞行时间的测量，UWB定位系统中的TOF测距方式是指通过双向通信完成两个节点间的距离测量，即。该测距方式直接完成节点间距离测量，并进而可以实现节点间的时钟同步，是UWB定位系统中常用的一种测距方案。和TDOA相比，该方案可以直接测量两个节点间的距离，而不是通过搭建基站实现的位置解算。SS-TWR的过程如下图所示。过程描述如下：设节点A的钟差为τA\tau_AτA，钟漂为δA\delta_AδA，节点B的钟差为τB\tau_BτB，钟漂为δB\delt

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DWM1000 测距原理简单分析之 SS-TWR代码分析2 -- [蓝点无限]

weixin_30410999的博客

11-19

1337

蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕，有兴趣的可以申请购买了，更多信息参见蓝点论坛正文：首先将SS 原理介绍中的图片拿过来，将图片印在脑海里。对于DeviceA 和 DeviceB来说，初始化代码都一样，而后面部分是一个while循环，一直执行测距任务。 DeviceA(ex_06a_ss_twr_init) 部分代码 1 tx_poll_msg[AL...

TWR（Two Way Ranging）双向测距技术的MATLAB例程（平面、SS-TWR），附代码下载链接

MATLAB卡尔曼的博客

04-15

745

定位原理：基于单边双向测距（SS−TWRSS-TWRSS−TWR）技术，通过两次信号往返时间差计算距离，结合多锚点加权三边定位算法，解算待测点坐标。噪声模拟：引入时间测量噪声和硬件延迟噪声，验证算法在真实环境中的鲁棒性。可视化输出：图形化展示真实位置、解算位置及锚点分布，直观评估定位精度。

基于DS-TWR（双边双向测距）的平面定位MATLAB例程，包含模拟数据生成、距离计算和最小二乘定位（附代码下载链接）

MATLAB卡尔曼的博客

04-14

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本文给出一个基于DS-TWR（双边双向测距）的平面定位MATLAB例程，包含模拟数据生成、距离计算和最小二乘定位。代码注释详细，可直接运行。

TWR定位(Two Way Ranging,双向定位)，原理解析、公式推导、参考文献、解算方法等

MATLAB卡尔曼的博客

04-15

1205

TWR的核心是双向测距法，分为单边和双边两种模式：TWR通常使用三边定位算法解算位置：TWR因其高精度和可靠性，适用于多种场景：单边双向测距法（Single-Sided Two-Way Ranging, SS-TWR）公式推导过程及误差分析：定义以下参数：关键结论：TWR（Two-Way Ranging）定位方法通过双向通信来估计两个设备之间的距离，避免了严格的时钟同步要求。定义变量：时钟漂移建模：时间关系方程：消去时钟漂移：距离ddd计算公式为： d=c⋅Tround1⋅Tround2−Treply1⋅T

UWB DW1000 TWR测距定位功能实现

XIAXIA

12-05

1692

3基站对1标签进行测距的流程如下：1、标签发起测距poll，等待3个基站的回应resp；依次收到3个基站的resp后，发送携带时间戳的final；2、基站等待poll；收到poll后，发送resp，再继续等待final；收到final后，提取时间戳，计算距离；每个基站都是上述流程1、发起方发送的轮询POLL消息，用于触发测距交换。同时记录发送时间戳：poll_tx_ts2、响应方接收到轮询POLL消息后，发送的响应RESP消息，允许发起方继续处理。同时记录接收和发送时间戳：poll_rx_ts、resp_t

UWB测距原理及实现

li_man_man_man的博客

11-10

7537

双向测距又称为TWR(Two-Way-Ranging)，基站发起测距请求并记下时间t1，标签收到请求之后记录接收时间t2，然后标签再回复一个响应，回复的响应信息中包含t2(接收请求时间)和t3（响应请求时间）这两个时间，基站接收到响应时记录接收时间t4，此时基站拥有4个时间：t1,t2,t3,t4，因此飞行时间T=( (t4 - t1) - (t3 - t2) )/ 2 ，计算基站和标签之间的距离D= T*c。长度是一维空间的度量，是点到点的距离。t2和t3是标签的记录的时间，这两个时间是同步的。

TOA的定位，建模与解算的步骤、公式推导

MATLAB卡尔曼的博客

05-09

1014

本文详细介绍了基于到达时间（TOA）的定位方法，通过测量信号从目标到多个基站的传播时间，将其转换为距离信息，并利用几何关系解算目标位置。文章首先建立了通用模型，假设已知基站坐标和信号传播速度，推导了距离模型。接着，通过构建非线性方程组并采用最小二乘法进行线性化处理，简化了计算复杂度。此外，文章还介绍了最大似然估计（ML）和高斯-牛顿迭代法，用于优化目标位置的估计。最后，通过克拉美罗界（CRLB）分析了定位误差的理论下限，并探讨了双向测距（TW-TOA）和混合定位等应用扩展。

安装MATLAB流程中遇到的问题

娃哈哈喽Zzz

07-15

218

在安装完成后，需要激活之前，点击图标没有任何显示。原因是之前安装了2017b版本，在启动时会与之前的残余文件有冲突。所以在win搜索栏中输入“%AppData%”，会出现“C:\Users\angel\AppData\Roaming”，删除原来已有的MATLAB文件。重启新安装的MATLAB文件。

matlab的伯德图为何从360度显示？应如何修改解决？

最新发布

wangkeyen的专栏

07-16

141

bode图相位 360度

【MATLAB代码】基于Taylor迭代的二维TOA定位解算程序，锚点数量可自由设置。附完整的源代码，订阅专栏后可以查看

MATLAB卡尔曼的博客

07-16

摘要：本文研究了基于Taylor迭代的二维TOA定位算法，适用于非高斯噪声环境。通过仿真实验验证了该方法在4个和40个锚点下的有效性，展示了定位结果与误差收敛曲线。文中详细推导了迭代线性化过程，并提供完整的MATLAB代码实现，包括参数设置、TOA建模、迭代解算及可视化分析。结果表明，Taylor方法在合理初值下能快速收敛到高精度解，为UWB等测距定位系统提供了实用算法参考。代码可直接运行复现结果。

基于Matlab实现的加权邻域插值的彩色图像破损修复算法

ZSW1218的博客

07-15

649

破损图像修复在文物数字化、老照片再现、工业缺陷检测等场景中具有重要意义。针对传统插值算法在彩色图像小区域缺失情况下易产生模糊与色偏的问题，本文提出一种基于加权邻域插值（Weighted Neighborhood Interpolation, WNI）的彩色图像破损修复算法，并完成了其 MATLAB GUI 可视化实现。算法首先通过阈值分割检测出破损像素，随后在每个缺损点周围构建半径为 20 px 的局部窗口，并引入改进的逆距离加权函数以充分利用各方向上有效像素信息；对 R、G、B 三通道分别执行加权平均，

Matlab批量转换1km降水数据为tiff格式

weixin_43339605的博客

07-13

本文介绍了使用Matlab将中国1km分辨率逐月降水量数据集（1901-2024）批量转换为TIFF格式的方法。主要内容包括：1）通过读取NC文件中的经纬度、时间和降水数据；2）使用子函数将每月数据单独保存为TIFF格式；3）在ArcGIS中可视化转换结果。该程序实现了降水数据的批量格式转换，未进行数据内容处理，适用于原始数据的格式转换需求。文末提供了完整代码示例，并提示读者可留言指正错误。

[Matlab]使用系统辨识应用程序辨识线性模型

catzhaojia的博客

07-16

808

从单输入/单输出（SISO）数据中估计和验证线性模型，以找到最能描述系统动态的模型。

基于Matlab改进大津法和Gabor滤波的织物缺陷检测系统

ZSW1218的博客

07-16

600

随着自动化技术的发展，织物缺陷检测已经成为纺织工业中的一个重要课题。传统的人工检测不仅效率低，而且容易受到主观因素的影响，因此，基于计算机视觉的自动检测方法得到了广泛的研究。本文提出了一种基于MATLAB的织物缺陷检测系统，该系统结合了改进的大津法（Otsu’s method）和Gabor滤波器（Gabor Filter）来实现高效、准确的缺陷检测。首先，利用Gabor滤波器提取织物图像中的纹理特征，通过多方向和多尺度的滤波器对不同纹理进行敏感性增强，从而提升织物表面细节的识别能力。然后，采用改进的大津法对

一维时间序列的贝塔分布拟合算法matlab仿真

熟悉python,matlab,C,C++,JAVA等

07-15

927

本文介绍了贝塔分布在一维时间序列拟合中的应用。贝塔分布是一种定义在(0,1)区间内的双参数连续概率分布，通过形状参数α和β可以灵活刻画数据的分布特征。文章阐述了贝塔分布在比例型时间序列建模中的优势，包括股票涨跌幅、设备故障率等场景。内容涵盖程序功能描述、测试软件版本、部分程序代码、算法理论概述以及参考文献。理论部分重点讲解了贝塔分布的概率密度函数、数据预处理要求和平稳性检验方法，为比例型时间序列分析提供了可靠的概率模型解决方案。

Matlab数字图像处理——基于形态学的水果识别系统（可识别多种水果）

小嘤熊的博客

07-16

147

形态学操作用一些固定形状的“探测器”来清理图像中的噪声；轮廓提取在清晰的轮廓上填补内部空洞，并只保留边缘的像素。Matlab数字图像处理——基于形态学的水果识别系统（可识别多种水果）小编会不定期发布相关设计内容包括但不限于如下内容:信号处理、通信仿真、算法设计、matlab appdesigner，gui设计、simulink仿真......希望能帮到你！