MATLAB卡尔曼-CSDN博客

原创【MATLAB代码】CV和CT双模型的交互式多模型（IMM），滤波使用粒子滤波（PF）。附完整代码，订阅专栏后可直接查看

二维空间机动目标跟踪的交互式多模型粒子滤波算法（IMM-PF），该算法结合交互式多模型（IMM）框架与粒子滤波（PF）方法，能够有效处理目标运动模式未知或频繁切换的场景。仿真实验中，目标轨迹包含匀速直线运动和匀速圆周运动两种模式。MATLAB源代码可直接运行，包含粒子滤波预测更新、模型概率计算等核心模块，适用于非线性状态估计问题。

2026-03-05 16:06:22 2558

原创【MATLAB代码】低功耗蓝牙（BLE）指纹定位与行人航位推算（PDR）融合的定位仿真系统，附完整的代码，粘贴到MATLAB中即可直接运行

基于低功耗蓝牙(BLE)指纹定位与行人航位推算(PDR)融合的室内定位方法，采用无迹卡尔曼滤波(UKF)和粒子滤波(PF)两种算法进行融合估计。

2026-03-05 14:55:05 1821

原创【TDOA与IMU融合定位代码】MATLAB代码，用于UWB+惯导的融合，使用EKF、紧耦合、三维。订阅专栏后即可查看完整代码

三维空间下的 TDOA 与 IMU 紧耦合定位仿真系统，用于验证多传感器融合定位算法的性能。系统状态包括三维位置、三维速度以及航向角，通过 IMU 数据进行高频状态传播，并利用 TDOA 测量进行低频位置修正，实现稳定、连续的三维定位估计。

2026-03-04 15:18:00 2526

原创【MATLAB教程】try-catch-end系列语言的含义与用法（含例程）

结构在 MATLAB 中为错误处理提供了灵活性，可以有效地捕获和处理运行时错误，确保程序在面对异常情况时能够稳定运行。选择合适的错误处理机制可以使你的代码更健壮、更易于维护。MATLAB代码一对一讲解、定制，可通过下方卡片联系我。

2026-03-04 15:01:22 1430

原创【MATLAB教程】使用MATLAB判断矩阵是否正定的方法与例程

使用示例A = [4, 2;2, 3];disp('矩阵是正定的');elsedisp('矩阵不是正定的');end% 默认假设不是正定的trychol(A);% 尝试 Cholesky 分解% 如果成功则是正定的catch% 如果失败则不是正定的endend以上三种方法均可用于判断矩阵是否正定。根据你的需求选择合适的方法即可。一般而言，使用chol函数是最常见和高效的方法。

2026-03-03 20:41:19 1281

原创容积卡尔曼滤波融合TDOA和IMU数据的MATLAB仿真例程，适用于二维平面下的UWB与惯导联合定位导航。附下载链接

融合两步加权最小二乘(Two-Step WLS)与容积卡尔曼滤波(CKF)的二维动态目标定位方法例程。MATLAB仿真，TDOA，运动目标跟踪，抑制了纯TDOA定位的抖动现象，定位精度提升明显

2026-03-03 16:48:02 735

原创【UWB紧耦合例程】二维平面使用EKF（紧耦合）融合UWB（基于TDOA）与IMU，输出轨迹、位移误差等，附下载链接

二维平面下基于 TDOA 与 IMU 数据的紧耦合 EKF 定位仿真系统，通过高频惯导传播与低频 TDOA 观测更新融合，实现对目标位置与航向的稳定、高精度估计原创代码，非AI生成，包运行成功，附下载链接典型的 IMU高频传播 + UWB低频修正紧耦合架构

2026-03-02 18:38:51 3402

原创 MATLAB介绍：2025的新功能（交互、图窗、simulink等）

截至2023年9月，MATLAB官方尚未公布2025版本的具体更新内容。注：具体功能请以官方正式发布为准，上述预测基于技术发展趋势分析。

2026-03-02 18:37:28 1406

原创【UWB紧耦合代码】在二维平面上的定位，使用EKF紧耦合融合UWB与IMU，附完整的MATLAB代码，输出轨迹、位移误差等

二维平面下基于 TDOA 与 IMU 数据的紧耦合 EKF 定位仿真系统，通过高频惯导传播与低频 TDOA 观测更新融合，实现对目标位置与航向的稳定、高精度估计。

2026-02-28 13:31:10 2534

原创【MATLAB定位仿真例程】UWB（到达时间差TDOA定位）和IMU融合的目标定位，无迹卡尔曼滤波用于二维环境下的定位，附代码下载链接

基于TDOA定位与UKF滤波融合的动态目标跟踪方法。该方法采用多锚点TDOA测量模型，通过两步加权最小二乘法实现高精度定位，并引入无迹卡尔曼滤波(UKF)进行动态数据融合代码可通过指定链接获取，并提供定制

2026-02-28 10:47:23 357

原创课题介绍|基于模糊自适应的扩展卡尔曼滤波（AEKF）在三维非线性系统中的优化研究

对比研究了经典扩展卡尔曼滤波(EKF)与模糊自适应EKF(AEKF)在三维非线性系统中的性能。针对观测噪声突变和非线性测量问题，AEKF通过模糊推理自适应调整观测噪声协方差，显著提升了估计精度和鲁棒性

2026-02-27 16:58:23 809

原创【MATLAB代码演示】室内外声音定位与报警系统仿真，展示麦克风位置、真实声源、定位结果、报警区域，并输出定位坐标、报警状态等关键信息

本文介绍了一个基于TDOA（到达时间差）算法的二维声源定位与报警系统仿真。该系统通过模拟4麦克风阵列接收带噪声的正弦波信号，利用互相关法计算信号到达时间差，采用非线性最小二乘法求解声源坐标，并判断定位结果是否落入预设圆形报警区域。仿真实现了完整的定位流程，包括硬件建模、信号模拟、TDOA计算、位置求解和报警判断，并通过可视化界面直观展示麦克风位置、声源位置和报警状态。代码参数可灵活调整，支持不同声源位置、噪声强度和报警区域的测试。该方案可扩展为三维定位或多声源定位，适用于室内外安防监控等应用场景。

2026-02-27 16:24:43 918

原创【课题推荐】深度学习驱动的交通流量预测系统（基于LSTM的交通流量预测系统），MATLAB实现

基于LSTM的交通流量预测模型，包含数据生成、预处理、建模和优化全流程。交通流量由基础流量叠加早晚高峰高斯曲线构成，经归一化处理后输入双层LSTM网络。模型采用seq2seq结构捕捉时序特征，并引入卡尔曼滤波优化预测结果

2026-02-26 11:18:11 433

原创通过matlab实现机器学习的小项目示例（鸢尾花分类）

一个基于的 MATLAB 机器学习小项目示例，涵盖数据预处理、模型训练、评估及可视化全流程，适合入门学习。

2026-02-26 10:30:26 785

原创【MATLAB定位仿真代码】UWB（使用TDOA）和IMU融合的目标定位，使用UKF（无迹卡尔曼滤波）进行滤波，二维环境，锚点数量自适应。附完整代码

基于TDOA（到达时间差）定位与UKF（无迹卡尔曼滤波）融合的二维动态目标跟踪方法。对匀速运动目标进行仿真追踪。系统采用两步加权最小二乘法进行初始定位，再结合UKF算法对轨迹进行优化滤波。仿真结果显示，该方法能有效降低定位误差，命令行输出验证了算法可行性。MATLAB完整源代码可直接运行，包含轨迹对比图、误差曲线及详细注释，适用于动态目标定位研究。

2026-02-25 10:29:20 348

原创【课题讲解】蓝牙6.0定位多方法仿真与性能比较，附定位结果、误差分析。附代码下载链接

本文对比了蓝牙6.0标准中三种定位方法的性能差异。通过MATLAB仿真实现了RSSI（信号强度）、RTT（往返时间）和PBR（相位测距）三种测距方式的定位效果评估。程序首先建立三个基站的坐标模型，设置目标真实位置，然后分别模拟三种方法的测距过程并计算定位结果。结果显示，相位测距（PBR）方法具有最高的定位精度（误差0.03m），其次是RTT方法（0.25m），RSSI方法受噪声影响最大（1.31m）。代码包含完整的定位算法实现和可视化功能，可直接运行并输出误差对比图表，为蓝牙定位技术选型提供参考依据。

2026-02-25 10:19:17 539

原创容积卡尔曼滤波融合TDOA和IMU数据的仿真代码，适用于二维平面下的UWB与惯导联合定位导航。附完整MATLAB代码

基于TDOA（到达时间差）两步加权最小二乘与CKF（容积卡尔曼滤波）的二维动态目标定位方法。通过仿真实验验证，该方法能有效跟踪匀速直线运动目标轨迹。首先利用TDOA测量值进行两步加权最小二乘定位估计，再通过CKF滤波优化定位结果。

2026-02-24 12:42:26 313

原创 MATLAB【二维TDOA轨迹定位与EKF融合仿真系统】到达时间差+IMU，使用EKF滤波进行融合，与纯INS、纯TDOA的结果对比，适用于二维平面，TDOA锚点数量可自适应。附下载链接

基于TDOA（到达时间差）与IMU（惯性测量单元）数据融合的二维动态定位方法。通过扩展卡尔曼滤波（EKF）将TDOA观测与惯性导航数据进行融合，提高定位精度。代码结构清晰，便于扩展至三维定位或多模型跟踪等应用场景。

2026-02-24 12:36:33 683

原创【PSINS】误差输出的一个小函数——误差最大值、平均值、标准差

本函数需要基于PSINS工具箱。输出误差统计特性的MATLAB函数

2026-02-23 15:10:22 334

原创【MATLAB例程】UWB（TOA），与IMU使用扩展卡尔曼滤波的紧耦合，对目标轨迹定位并输出误差统计。适用于三维空间的高精度定位

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的UWB与IMU三维紧耦合定位算法。系统采用9维状态向量(位置、速度、姿态)，利用EKF框架进行预测和更新：预测步骤使用IMU数据进行航位推算，更新步骤直接处理UWB测距值。算法具有紧耦合架构优势，能在UWB信号受限时仍保持定位能力。

2026-02-23 15:09:59 1185

原创 MATLAB滤波定位代码：TDOA（到达时间差）与IMU（惯性测量单元）数据融合滤波，使用EKF作为滤波，与纯INS、纯TDOA的结果对比，适用于二维平面，TDOA锚点数量可自适应

基于TDOA（到达时间差）与IMU（惯性测量单元）数据融合的定位方法，采用EKF（扩展卡尔曼滤波）进行轨迹估计。二维平面下标准CV（常速度）模型。通过对比纯INS、纯TDOA和融合方法的结果表明，EKF融合方法显著提高了定位精度。支持自定义运动轨迹、锚点数量和噪声参数，为室内外定位系统提供了有效解决方案。

2026-02-19 10:59:15 209

原创 matlab GUI制作界面的一些笔记（入门）

前段时间写软著，用到了matlab的可视化界面，结合老师给的参考书和自己编写代码时走的弯路，整理一些笔记。

2026-02-18 11:27:41 2892

原创【PSINS】自己编写的方便对比误差的计算函数，介绍与使用方法/使用例程展示，附运行结果和解析

本文介绍了PSINS工具箱中的EV_error_output函数，用于计算多个算法结果相对于基准的三维误差统计指标。该函数目前仅支持位置误差分析，可输出X/Y/Z轴的最大绝对误差、平均绝对误差和标准差，以及三维误差的综合统计值。使用示例展示了如何比较EKF和UKF算法的位置误差，函数会输出详细的误差统计结果。该工具适用于导航算法性能评估，但当前版本暂不支持速度和加速度的坐标系转换分析。

2026-02-18 11:15:34 420

原创【UWB与IMU紧耦合定位，MATLAB例程】UWB的TOA定位方法，与IMU紧耦合，对目标轨迹定位并输出误差统计。适用于二维平面的高精度定位导航

二维平面下的UWB与IMU紧耦合定位导航系统仿真框架。该系统采用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行多源信息融合。仿真结果表明，该紧耦合结构能有效实现定位导航，通过直接融合原始UWB测距数据避免了松耦合结构的分步定位误差。系统在20秒仿真中测试了圆周和直线组合运动轨迹，并提供了位置RMSE、最大误差等多项评估指标。该适用于室内定位和GNSS拒止环境下的机器人导航等场景，采用MATLAB实现。

2026-02-16 21:45:17 1424

原创【MATLAB代码】UWB（TOA），与IMU使用扩展卡尔曼滤波的紧耦合，对目标轨迹定位并输出误差统计。适用于三维空间的高精度定位

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的UWB-IMU紧耦合三维定位算法。该方法融合高频IMU惯性数据和低频UWB测距数据，实现高精度的位置、速度和姿态估计

2026-02-15 11:07:08 228

原创【Python代码例程】长短期记忆网络（LSTM）和无迹卡尔曼滤波（UKF）的结合，处理复杂非线性系统和时间序列数据

结合长短期记忆网络（LSTM）和无迹卡尔曼滤波器（UKF）的技术在机器人导航和状态估计中具有广泛的应用前景。

2026-02-15 11:03:24 950

原创纯惯性导航、非线性最小二乘法纯uwb测距导航定位、惯性uwb松组合导航、惯性uwb紧组合导航，四种方法对比

本文对比分析了四种导航定位方法：纯惯性导航、非线性最小二乘法纯UWB测距导航定位、惯性/UWB松组合导航和惯性/UWB紧组合导航。纯惯性导航基于IMU，短期精度高但误差随时间累积，适用于短时高动态场景。UWB测距导航利用UWB技术，精度高但依赖参考节点，适用于室内定位。惯性/UWB松组合通过卡尔曼滤波融合两者数据，结构简单但融合层次浅，适用于信号断续的场景。惯性/UWB紧组合直接融合原始数据，鲁棒性强但算法复杂，适用于复杂动态环境。总结表明，紧组合逐渐成为主流，结合AI优化和多技术融合，推动导航技术发展。

2026-02-13 15:44:48 1579

原创【UWB与IMU紧耦合定位】UWB的TOA定位方法，与IMU紧耦合，对目标轨迹定位并输出误差统计。适用于二维平面的高精度定位导航，附MATLAB代码

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的UWB与IMU紧耦合定位系统仿真框架。该系统在二维平面下运行，通过融合IMU的加速度、角速度信息与UWB的TOA测距数据实现精确定位。

2026-02-13 15:38:50 186

原创【MATLAB例程】三点法制导二维仿真实现，附仿真代码、运行结果、捕获时间等，可自行调节起点、目标轨迹等

基于三点法的导弹制导MATLAB仿真，适用于二维平面匀速运动目标的追踪场景。代码实现了制导站（雷达）对目标的持续跟踪，通过计算目标-雷达连线方向动态调整导弹飞行路径。仿真结果显示导弹成功捕获目标（距离<10米），并输出捕获时间和坐标。程序包含参数定义、动态轨迹更新、终止条件检测和可视化功能

2026-02-12 16:13:18 592

原创【定位方法】到达时间（TOA）用于三边定位，建模、解算步骤、公式推导

基于到达时间（TOA）的定位方法，通过测量信号从目标到多个基站的传播时间，将其转换为距离信息，并利用几何关系解算目标位置。文章首先建立了通用模型，假设已知基站坐标和信号传播速度，推导了距离模型。接着，通过构建非线性方程组并采用最小二乘法进行线性化处理，简化了计算复杂度。此外，文章还介绍了最大似然估计（ML）和高斯-牛顿迭代法，用于优化目标位置的估计。最后，通过克拉美罗界（CRLB）分析了定位误差的理论下限，并探讨了双向测距（TW-TOA）和混合定位等应用扩展。

2026-02-12 15:47:54 1596

原创追踪法制导的MATLAB程序例程，三维平面下运动目标的制导，带绘图和捕获时间

基于追踪法的导弹制导MATLAB仿真介绍，模拟三维空间中对移动目标的追击过程。导弹速度方向始终指向目标（前置角为0），通过实时计算视线单位矢量调整航向。代码初始化目标（初始位置[500,500,500]，速度[10,-5,2]）和导弹（初始位置[10,10,10]，固定速度30m/s）参数，采用0.1秒步长进行动态仿真，直至距离小于1米判定击中。输出包含三维/二维轨迹可视化及命中点坐标，揭示追踪法制导的空间运动

2026-02-11 21:36:14 1094

原创【MATLAB例程】基于手机IMU与GNSS的车辆航向初始化仿真，附初始化前后的航向角对比、轨迹对比、误差对比。附代码下载链接

基于手机IMU和GNSS的车辆航向初始化的MATLAB仿真例程，通过构建车辆真实运动模型，模拟陀螺仪零偏和噪声条件下的传感器数据，并利用GNSS差分航向作为观测值进行卡尔曼滤波校准。

2026-02-11 21:23:09 958

原创【MATLAB例程】卡尔曼滤波、MCKF、AMCKF（自适应最大相关熵卡尔曼滤波），三者对比，融合数据。附MATLAB代码运行结果

对比了三种卡尔曼滤波算法（KF、MCC-KF和AMCC-KF）在异常观测值下的性能。通过引入最大相关熵准则（MCC）和自适应核带宽机制，显著提升滤波器的鲁棒性

2026-02-10 10:44:31 524

原创【MATLAB例程】多爆破工作面爆破，通风风量分配仿真，适用于多个爆破工作面、多风机/风窗调节。附MATLAB例程运行结果

基于MATLAB的矿井多爆破工作面通风排烟仿真系统。该系统可模拟3-5个爆破面的通风效果和有害气体排放过程，主要功能包括：多工况循环仿真、风量分配优化（基于巷道阻力特性和压力平衡条件）、排烟动态模拟（采用指数衰减模型）和安全评估（计算排烟达标时间）。

2026-02-10 10:43:33 375

原创【课题介绍】矿井多爆破工作面下，爆破后通风风量、分配与分风策略研究

本研究针对金属矿井多工作面爆破作业后通风系统风量分配不均、调节滞后等问题，以3-5个爆破工作面为对象，开展风量配送规律与分风策略研究。通过建立矿井通风网络模型，分析爆破后各工作面风量需求与巷道阻力特性，研究风量分布规律及其对有害气体排出的影响。基于风门、风窗等调节设施设计分风策略，并通过仿真验证方案效果。研究将为提升矿井通风安全性与运行效率提供工程参考，具有明确的实践价值和应用前景。

2026-02-09 16:41:16 748

原创【MATLAB代码】线性的传统卡尔曼滤波、MCC-KF和自适应MCC-KF（AMCC-KF）对比代码。附代码

本文对比了三种卡尔曼滤波算法：传统KF、固定带宽MCC-KF和自适应带宽AMCC-KF。通过引入最大相关熵准则替代最小均方误差准则，提高了算法在观测异常值情况下的鲁棒性。实验结果表明，AMCC-KF通过动态调整核带宽参数，能更有效地抑制异常值干扰，其误差指标（最大值、平均值、标准差）均优于传统KF和固定带宽MCC-KF。该方法适用于存在非高斯噪声或异常观测值的滤波场景。

2026-02-09 15:48:55 831

原创 TDOA（到达时间差）的GDOP和CRLB计算的MATLAB例程，论文复现，附参考文献。GDOP：几何精度因子&CRLB：克拉美罗下界

三维TDOA定位系统几何精度定量分析的MATLAB程序。该程序通过构建九基站正方形阵列布局模型，计算目标在不同位置的GDOP(几何精度因子)和CRLB(克拉美罗下界)，评估基站布局对定位精度的影响。

2026-02-07 09:30:26 654

原创【MATLAB程序】TDOA与TOA混合定位，适用于三维空间下的定位，锚点数量可自适应调节。附下载链接

本文提出了一种TOA（到达时间）与TDOA（到达时间差）混合的三维定位算法，适用于不少于4个锚节点的场景。算法在统一框架下实现TOA定位、TDOA定位及二者的联合优化定位，并通过数值仿真与三维可视化进行性能对比。程序包含几何质量评估、正则化处理等稳定性措施，支持任意数量锚节点，可输出定量误差分析。结果表明，联合定位方法能有效融合绝对距离与相对距离差信息，在多数情况下获得更高精度。该实现具有教学与工程验证价值，提供MATLAB源代码。

2026-02-07 09:29:41 981

原创【评测】DHT12温湿度传感器远程测湿度应用：市面上几块钱一袋的除湿袋评测

市面上几块钱一袋的除湿袋测评（不打广告）背景开始实验总结背景最近长三角湿度大，准备买回来放在书橱给书干燥的，但是怕质量不行（漏水啥的）就先在衣橱做了实验。开始实验衣柜大小：80cm56cm192cm，约0.86立方米，放置一个除湿袋，三天后袋中已经有小半袋水。将DHT12温湿度传感器放入衣柜，进行环境参数监测。衣柜外温度为30摄氏度，相对湿度73%）。传感器和51单片机连接，数据用zigbee无线传输至接收端，所以可以在不开柜门的情况下在外界用接收端接收数据，保证了数据的可靠性。为了这个装置我原

2026-02-06 10:16:52 1659

原创【课题讲解】H-infinity Filter（H无穷大滤波）的应用，包括与KF的对比和融合。附MATLAB例程演示

摘要：H-infinity滤波是一种鲁棒状态估计算法，其核心目标是在模型不确定或噪声统计未知的情况下，约束最坏情况下估计误差对扰动的放大能力。与Kalman滤波不同，H-infinity滤波不依赖噪声统计特性，而是通过限制能量增益来优化鲁棒性。其滤波器结构与Kalman类似，但增益通过带约束的Riccati不等式求解。参数γ决定鲁棒性能，越小则鲁棒性越强但估计更保守。H-infinity滤波适用于导航与定位等不确定环境，但计算复杂度较高且需调节γ。常见变体包括扩展H-infinity滤波和无迹H-infin

2026-02-06 10:14:12 700

【MATLAB例程】二维平面下的CV和CA模型，组成IMM的仿真，滤波使用粒子滤波PF，适用于非线性目标跟踪、定位等

**IMM-PF（交互多模型粒子滤波）**。其核心思想是不再依赖单一运动模型，而是同时引入**匀速（CV）**和**匀加速（CA）**两种模型，对目标运动进行并行建模与估计。在每个时刻，算法根据观测数据自动评估两种模型的可信度，并进行加权融合，从而实现对不同运动状态的自适应切换。包运行成功

2026-03-29

【MATLAB例程】基于EKF的分布式卡尔曼滤波，用于多个车辆/无人机的集群导航，融合IMU和GNSS、相对测量的UWB数据

多节点集群的分布式EKF协同定额。系统融合三类信息源： * 惯性测量单元（IMU）：用于状态预测 * 全球导航卫星系统（GNSS）：提供绝对位置观测 * 超宽带（UWB）：提供节点间相对距离约束同时，为解决分布式系统中**估计误差相关性未知问题**，引入**协方差交集（Covariance Intersection, CI）融合方法**，提升系统一致性与稳定性。

2026-03-28

【MATLAB例程】多无人机协同巡逻仿真：基于长机-僚机模型的编队保持与串级PID控制

程序是一套基于 MATLAB 开发的多无人机（UAV）协同编队巡逻仿真系统。它采用了经典的长机-僚机（Leader-Follower）控制架构，深度融合了六自由度（6-DOF）非线性动力学模型与双闭环串级 PID 控制算法。通过集中式路径规划与分布式误差反馈机制，系统实现了多机在复杂巡逻航点下的菱形编队精准保持。代码逻辑严密，涵盖了从底层动力学模拟到高层逻辑调度的全过程，并提供了直观的三维轨迹可视化与性能分析图表。 MATLAB打开后即可直接运行，包运行成功。

2026-03-26

【MATLAB复现RRT（快速随机树）算法】用于二维平面上的无人车路径规划与避障，含性能分析与可视化

基于快速随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）的二维路径规划算法，模拟无人车或移动机器人在存在障碍物环境中的路径搜索与避障过程。障碍物坐标、起终点、最大迭代次数等均可自定义。带有路径可视化、收敛过程分析以及规划结果统计等功能。

2026-03-15

【三维飞行器，RRT路径规划与TOA定位仿真系统】MATLAB例程，路径起终点、障碍物、TOA锚点等均可设置

RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法实现三维空间的自主路径规划，并通过TOA（Time of Arrival）定位技术对规划轨迹进行定位精度验证，形成从路径生成到定位评估的完整闭环仿真系统。

2026-03-15

【二维路径规划与定位】A*算法对二维障碍物平面的路径规划，结合TOA定位的MATLAB完整实例，含可视化与性能评估

基于MATLAB实现的A路径规划算法代码，用于二维平面上的无人车路径规划与避障，并集成了TOA（Time of Arrival）定位仿真功能。通过A算法寻找从起点到终点的最优路径。模拟了基于TOA测距技术的定位系统，通过分布在地图四角和边缘的6个锚节点对路径上的位置进行定位估计，并对比分析了真实路径与定位轨迹之间的误差。提供完整的可视化展示，包括路径规划结果、轨迹对比图、坐标分量分析以及定位误差统计，适用于无人车导航、机器人路径规划等场景

2026-03-15

【MATLAB例程】三维空间的RRT（快速随机树），无人机路径规划、避障，可自定义起终点坐标、障碍物大小与位置附完整代码的下载链接

基于MATLAB，三维空间上的RRT（快速扩展随机树）路径规划仿真工具，专门用于模拟无人机在复杂三维空间中的避障导航。利用目标偏向采样算法，在障碍物环境中快速生长出一条从起点到终点的可行航迹，并支持搜索过程的实时动态可视化。

2026-03-14

【MATLAB程序】信息分配式的联邦卡尔曼滤波仿真代码，背景是多传感器数据融合定位，可修改

基于联邦卡尔曼滤波（Federated Kalman Filter, FKF）信息分配模式的多传感器融合导航仿真系统。系统采用两个子滤波器与一个主滤波器的联邦结构，对IMU、GNSS以及里程计（odometer）数据进行融合估计，对目标二维位置、速度状态的高精度估计

2026-03-14

IMM非线性目标跟踪算法与MATLAB实现：基于粒子滤波的交互式多模型，结合CV和CT双模型对三维空间中的机动目标进行高精度跟踪

基于交互多模型（Interacting Multiple Model, IMM）与粒子滤波（Particle Filter, PF）融合的三维目标跟踪MATLAB代码，用于目标在多种运动模式下的高精度位置估计。建立匀速运动模型（Constant Velocity, CV）与匀速转弯模型（Constant Turn, CT），并利用PF和IMM对两种模型进行滤波、概率融合，从而实现对机动目标轨迹的自适应跟踪。

2026-03-13

【MATLAB FKF】联邦卡尔曼滤波（融合反馈模式）融合IMU、GNSS、里程计的数据，仿真例程

基于联邦卡尔曼滤波（FKF）融合反馈模式（Fusion Feedback Mode）的多传感器信息融合定位仿真系统。该系统通过构建两个子滤波器和一个主滤波器，实现来自不同传感器的信息融合、提高目标状态估计的精度与鲁棒性

2026-03-12

【MATLAB例程】三维CV和CT双模型的IMM，使用自适应EKF滤波（基于Sage-Husa算法实时估计噪声协方差）

代码实现**三维空间下的自适应交互多模型（Adaptive Interacting Multiple Model, AIMM）算法**，用于目标跟踪和状态估计。该算法结合了CV（恒定速度）模型和CT（恒定转弯率）模型，通过Sage-Husa自适应滤波技术，实现了对复杂机动目标的高精度跟踪。

2026-03-07

【MATLAB例程】CV和CT双模型的交互式多模型（IMM），滤波使用粒子滤波（PF）

面向二维空间机动目标跟踪的交互式多模型粒子滤波算法（Interacting Multiple Model Particle Filter，IMM-PF）。该算法将交互式多模型（IMM）框架与粒子滤波（PF）相结合，能够在目标运动模式未知或频繁切换的场景下，实现高精度的非线性状态估计。CV：匀速运动，CT：匀速圆周运动。

2026-03-07

MATLAB低功耗蓝牙（BLE）指纹定位与行人航位推算（PDR）融合的定位仿真系统

低功耗蓝牙指纹定位与行人航位推算（PDR）融合的室内定位仿真系统，并分别采用无迹卡尔曼滤波（UKF）与粒子滤波（PF）对融合定位结果进行估计，同时与单独的 PDR 以及 BLE 指纹定位结果进行对比分析。整体流程包括BLE信号建模、指纹库构建、PDR轨迹生成、BLE定位、UKF融合、PF融合以及误差统计分析等步骤，可用于验证不同融合算法在室内定位场景中的性能差异。

2026-03-07

【TDOA与IMU融合定位，MATLAB程序】UWB+惯导的融合，使用EKF、紧耦合、三维定位滤波

2026-02-24

蓝牙6.0定位多方法仿真与性能比较的MATLAB代码，有定位结果、定位误差比较

代码用于比较蓝牙6.0标准中使用的三种定位方法：RSSI (受信噪声影响的距离测量)，RTT（时间延迟的测距），以及PBR（相位测距）。代码首先计算三个基站（称为beacon）到目标位置的真实距离。然后分别使用RSSI、RTT和PBR进行模拟测距并计算定位结果。

2026-02-24

【UWB紧耦合例程】二维平面使用EKF（紧耦合）融合UWB与IMU，输出轨迹、位移误差等

二维平面下基于 TDOA 与 IMU 数据的紧耦合 EKF 定位仿真系统，通过高频惯导传播与低频 TDOA 观测更新融合，实现对目标位置与航向的稳定、高精度估计。

2026-02-24

容积卡尔曼滤波融合TDOA和IMU数据的MATLAB仿真例程，适用于二维平面下的UWB与惯导联合定位导航

本文介绍的程序为MATLAB的m文件，用于仿真二维平面内，针对N个锚节点构成的无源定位网络通过到达时间差（TDOA）测量实现对运动目标的实时定位。由于TDOA方程具有非线性特征，且观测噪声会导致解算误差波动，采用最小二乘和CKF融合多传感器数据的方法来加强定位精度：首先采用两步加权最小二乘法（Two-Step WLS）进行单历元位置解算；然后结合目标运动模型，引入容积卡尔曼滤波（CKF）对轨迹进行动态滤波，提高定位精度与稳定性。

2026-02-19

二维动态目标TDOA定位与UKF融合滤波完整仿真代码

【MATLAB定位仿真例程】UWB（到达时间差TDOA定位）和IMU融合的目标定位，无迹卡尔曼滤波用于二维环境下的定位

2026-02-19

MATLAB【二维TDOA轨迹定位与EKF融合仿真系统】

> TDOA（到达时间差）与IMU（惯性测量单元）数据融合滤波，使用EKF作为滤波，与纯INS、纯TDOA的结果对比，目标在二维平面下运动，运动模型为标准的CV模型。运动轨迹、TDOA的锚点数量和坐标、噪声大小等均能在代码中修改 > `原创代码，禁止翻卖，可联系我获取讲解与个性化定制`

2026-02-19

【MATLAB例程】基于手机IMU与GNSS的车辆航向初始化仿真，附初始化前后的航向角对比、轨迹对比、误差对比

车辆航向初始化与校准的完整仿真流程，以手机级 IMU（陀螺仪、加速度计）和低频 GNSS 定位为信息源，研究在存在陀螺零偏和噪声条件下，航向初始化误差对车辆轨迹的影响，以及GNSS 辅助卡尔曼滤波对航向估计的改进效果。

2026-02-10

TDOA（到达时间差）的GDOP和CRLB计算的MATLAB例程，论文复现，附参考文献 GDOP：几何精度因子&CRLB：克拉美罗下界

2026-02-04

【MATLAB程序】TDOA与TOA混合定位，适用于三维空间下的定位，锚点数量可自适应调节

TOA（Time of Arrival）与 TDOA（Time Difference of Arrival）混合的三维定位方法，适用于任意数量（不少于 4 个）的锚节点场景。算法在统一框架下分别完成 TOA 定位、TDOA 定位以及二者的联合优化定位，并通过数值仿真与三维可视化对不同方法的定位性能进行对比分析。

2026-02-02

MATLAB-雷达观测滤波，H-infinity（H∞）优化的EKF（扩展卡尔曼滤波）与经典EKF对比

对比了经典扩展卡尔曼滤波(EKF)与H∞优化的EKF(H∞-EKF)在目标跟踪中的性能。通过MATLAB仿真实验，结果显示：在存在模型误差和测量噪声的情况下，H∞-EKF相比经典EKF在位置误差上有所降低

2026-02-01

【MATLAB代码】TOA和TDOA混合定位，适用于二维平面、锚点数量自适应

二维定位算法仿真的MATLAB代码，对比基于TOA（到达时间）、TDOA（到达时间差）以及两者混合的定位性能。通过MATLAB实现，涵盖了从数据生成、噪声建模、算法求解到结果可视化及误差分析的全过程。

2026-01-31

【MATLAB程序】三维TDOA定位，GDOP推导与计算、等高线图输出GDOP分布

三维TDOA定位下的GDOP推导、计算，最终计算不同空间位置处的 GDOP 值，并以三维曲面图和等高线图的形式直观展示基站布局对定位几何精度的影响。

2026-01-28

【MATLAB例程】无人机三维路径规划-A*,RRT（快速随机树算法）, APF（人工势场法）算法对比-可自定义起终点、障碍物坐标

针对无人机在三维复杂环境中的自主路径规划问题，三种具有代表性的规划方法进行对比分析，分别为 A* 算法、快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）算法以及人工势场法（Artificial Potential Field, APF)。三种算法在搜索机理、适用场景及规划性能方面各具特点，具有较强的互补性。

2026-01-26

【PSINS工具箱】EKF定位和RTS平滑，153模型（15维状态、3维观测），用于融合GNSS和IMU数据附滤波后、平滑后的结果对比

基于 PSINS 工具箱，构建了一套完整的 IMU/GPS 组合导航仿真与后处理框架。包含加速、匀速、转弯、爬升和下降等多种机动状态的三维运动轨迹，在此基础上模拟理想 IMU 输出，并引入典型惯导器件误差模型生成含噪 IMU 测量数据。扩展卡尔曼滤波（EKF）实现 IMU/GPS 组合导航解算，并在滤波结果的基础上进一步引入 RTS 平滑算法，对全时段状态进行后向优化，系统性对比滤波与平滑前后的定位性能差异

2026-01-23

【MATLAB代码】基于Dubins曲线的车辆轨迹规划，给定起终点、半径和朝向，输出规划好的路径和组合类别

基于Dubins曲线的车辆轨迹规划例程，已经设置好了起终点等参数，直接运行即可得到结果，也可根据例子来修改成自己需要的数值

2026-01-21

【MATLAB例程】移动平均法（MA）处理噪声，探索不同的平滑长度对滤波的影响，并进行时域和频域的噪声分析

用于对移动平均（Moving Average, MA）滤波算法进行建模仿真与性能分析。仿真构造了一种由低频有效信号与高频干扰信号叠加而成的复合正弦信号，并在此基础上引入高斯白噪声，用以模拟实际工程环境中常见的含噪测量信号。通过设置不同窗口长度的 MA 滤波器，对含噪信号进行平滑处理，系统性分析窗口长度对滤波性能的影响规律。

2026-01-21

【MATLAB例程】雷达测距+测角的二维定位，基于CV运动的EKF和RTS平滑滤波与平滑后的结果对比、误差分析

二维平面上的雷达跟踪的滤波，观测为测距+测角，基于CV（匀速）运动的EKF和RTS平滑。给出轨迹真值、各方法估计值，以及滤波前后与平滑后的结果对比、误差分析

2026-01-17

【MATLAB例程】线性卡尔曼滤波与RTS平滑，估计速度和位置，有误差对比

线性卡尔曼滤波（Kalman Filter, KF）与 Rauch–Tung–Striebel（RTS）平滑算法的完整对比仿真，以一维匀速运动模型为背景，对目标的位置和速度进行联合估计。通过构建前向滤波与后向平滑两级处理流程，系统性展示了 RTS 平滑相较于标准卡尔曼滤波在估计精度和误差稳定性方面的优势。

2026-01-15

【MATLAB例程】三维空间，基于NUSIC的DOA算法，测角传感器数量自适应，给出定位示意图、定位结果和不同信噪比下的对比

三维空间下的DOA定位算法，测角传感器的数量可以自适应，自己确定各点坐标后，无需再调节矩阵维度等，使用最小二乘方法求位置，每个传感器的信息都会用到。最后给出定位示意图、定位结果和不同信噪比下的对比

2026-01-14

【MATLAB例程】2个测角传感器、三维DOA定位的仿真例程基于MUSIC谱估计方法，探索不同信噪比下的定位精度，给出误差分析

本代码围绕“三维 DOA 估计与多传感器角度交汇定位”问题，构建了一个基于 MUSIC 高分辨率谱估计算法的三维目标定位仿真平台。系统采用两个空间分离的测角传感器，每个传感器内部为二维平面阵列，通过对目标信号的方位角（Azimuth）和俯仰角（Elevation）进行联合估计，在无距离信息的条件下，实现目标的三维空间定位，并系统性分析了信噪比对定位精度的影响。

2026-01-13

【MATLAB代码】二维平面中，基于MUSIC解算角度的DOA定位，对未知点确定XY坐标，传感器数量自适应

完整的仿真系统，用于模拟多传感器阵列通过MUSIC算法估计目标方向，并通过多站交会定位技术确定目标空间位置。多站DOA测量数据融合，提高定位精度。鲁棒的最小二乘法定位算法，抵抗个别传感器误差。灵活的传感器布局配置

2026-01-12

【MATLAB例程】二维环境下，DOA（到达角度），基于MUSIC的测角定位，2个传感器

基于MUSIC解算到达角度（DOA），并定位的MATLAB代码，例程使用的二维平面下，两个传感器的测量与定位。

2026-01-12

【三维，UKF滤波】MATLAB例程速度观测与IMU融合，适用于三维环境、使用无迹卡尔曼滤波作为融合方法

基于无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter, UKF）的三维惯性导航系统（INS）与多普勒计程仪（DVL）融合仿真的 MATLAB 实现。代码以三维速度作为状态量，通过 UKF 算法处理非线性运动模型与观测模型，实现对载体三维速度的精确估计与位置解算。

2026-01-11

【MATLAB例程】GNSS观测与预定轨迹的滤波，三维环境下的高精度定位

卡尔曼滤波将GNSS观测与轨迹匹配结果进行最优融合，以提高定位精度。适用于三维空间中的高精度定位

2026-01-10

【MATLAB例程】基于累积概率的三维轨迹匹配与定位，由轨迹匹配和卡尔曼滤波形成算法，带测试结果演示

2026-01-07

【MATLAB例程】空地协同UAV辅助的UGV协同定位，无人机辅助地面无人车定位，带滤波

程序为**UAV 辅助 UGV 的二维协同定位仿真框架**，用于验证在低精度GNSS条件下空地协同的定位效果，引入空中平台（UAV）测距测角信息，对地面移动载体（UGV）定位精度的提升效果。通过 UAV–UGV 的异构平台协同，利用空间几何优势弥补单一地面传感器观测能力不足的问题。在仿真场景中，UAV 以固定高度进行圆周飞行，其轨迹和运动参数预先设定，用于持续对 UGV 提供距离与方位角观测。UGV 在地面进行连续运动，其真实轨迹由速度和随时间缓慢变化的航向角共同决定，以模拟实际行驶过程中存在的小幅转向行为。该设置保证了运动模型的连续性和一定非理想性，从而更贴近工程应用场景。在滤波结构上，程序采用标准卡尔曼滤波框架进行信息融合。基于运动模型完成状态预测，按照“UAV 测量优先、GNSS 测量补充”的顺序进行两次观测更新仿真过程记录了 UAV 轨迹、UGV 真实轨迹、滤波估计轨迹以及 GNSS 测量轨迹，并从空间轨迹、分轴位移和定位误差三个层面对结果进行可视化分析。通过对 EKF 融合结果与 GNSS 单独定位结果的误差统计对比，可以直观评估 UAV 辅助协同定位在平均误差、稳定性和极值误差方面的性能提升效果。

2026-01-07

【滤波对比例程】MATLAB编写的INS+DVL滤波代码，EKF与UKF对比，适用于二维平面惯导与速度测量的数据融合

EKF、UKF对比，融合INS与DVL的核心程序，二维

2026-01-05

空空如也

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