Gazebo模型表面纹理设定为自定义图片的方法

慕羽★

已于 2023-10-12 16:03:45 修改

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分类专栏： Ubuntu和ROS 文章标签： gazebo 模型纹理 ROS 仿真建模

于 2023-09-25 20:50:10 首次发布

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本文详细介绍了如何在Gazebo中将模型的表面纹理设置为自定义图片，包括单一纹理和多纹理应用，以及scripts和materials文件的使用。还提供了models.sdf和material文件的源码解析。

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本文主要介绍，将Gazebo模型表面纹理设定为自定义图片的方法，本文以较简单的长方体模型为例进行介绍，分为单一纹理介绍、多纹理介绍、xxx.material和models.sdf文件源码介绍三部分

一、将Gazebo模型全部表面纹理设定为某张自定义图片

1、首先，根据需求的尺寸，使用gazebo创建所需要的模型，比如下面的演示中我创建了一个1x0.9x3.1的长方形模型，并将其保存为MUYU_1x0.9x3.10（这里的名字随意）

在这里插入图片描述

–

2、打开刚刚保存的模型文件夹MUYU_1x0.9x3.10，可以发现里面有两个文件，如下所示，我们需要修改的是models.sdf文件

在对models.sdf文件修改前，我们要做一些准备工作，即使用我们自定义的图片创建一个纹理，在MUYU_1x0.9x3.10文件夹下创建一个新的文件夹，取名为materials

在这里插入图片描述
然后在materials文件夹下，再创建两个文件夹，分别取名为scripts和textures，分别用于存放自定义的纹理文件和对应的图片文件

在这里插入图片描述

将准备好的图片，放到textures文件夹下，这里我准备了以下名为xk1.png的图片文件

在这里插入图片描述

原图如下：

在这里插入图片描述

接下来使用以上图片来创建自定义纹理文件，在scripts文件夹下，创建名为xxx.material的文件，其中xxx部分名字随意即可，后面也用不到，这里，我创建了名为xk1.material，打开该文件，然后将下面的语句复制到文件中，其中material JZX/xk1语句中的JZX/xk1是该纹理的名字，可随意命名，但要记住，后面要用到。语句texture xk1.png中的xk1.png即前面存放在textures文件夹下图片的名字，这两处语句大家需要根据自己的实际情况修改，其余的可保持不变。

material JZX/xk1
        {
          receive_shadows on
          technique
          {
            pass
            {
              ambient 1.0 1.0 1.0 1.0
              texture_unit
              {
                texture xk1.png
              }
            }
          }
        }

–

3、到这里，我们已经成功使用我们自定义的图片创建了自定义的纹理文件，接下来就是将该纹理应用到，我们前面创建的模型中，打开models.sdf文件，找到设置模型纹理的语句，如下面红框所示：

在这里插入图片描述
将其修改为以下语句，其中MUYU1_1x0.9x3.10是之前创建模型时保存的名字，JZX/xk1是上一步时使用自定义图片创建的纹理的名字，大家需要根据实际情况进行修改。修改完成后保存文件

            <uri>model://MUYU1_1x0.9x3.10/materials/scripts</uri>
            <uri>model://MUYU1_1x0.9x3.10/materials/textures/</uri>
            <name>JZX/xk1</name>

4、打开gazebo，添加之前创建的模型，发现模型的表面已经成功修改为我们使用自定义图片创建的纹理了，如下所示：

在这里插入图片描述

二、将Gazebo模型某个表面纹理设定为某张自定义图片

以上方法会将，模型的每个面都设定为该纹理，若采用上面例子中所示的类纹理图片，视觉效果还可以，若我们想要显示某张景物图片或者一些文字，就需要注意模型的比例与图片比例的问题，除非采用正方形模型以及长宽近似的图片，才能保证在每个面上图片都不会因为比例失调而使内容发生形变，所以一种处理方法是，仅将整个模型的各个面设定为一种纹理，然后在想要显示内容的表面再贴一层薄模型，将该薄模型的纹理设定为所需的图片，如下所示：

gazebo模型使用自定义图片作为纹理过程演示

三、xxx.material和models.sdf文件源码介绍

（1）xxx.material文件，以下面的程序为例

material JZX/xk1
        {
          receive_shadows on
          technique
          {
            pass
            {
              ambient 1.0 1.0 1.0 1.0
              texture_unit
              {
                texture xk1.png
              }
            }
          }
        }

1. material JZX/xk1：这一行定义了一个名为 “JZX/xk1” 的材质。在Gazebo中，材质用于定义模型的外观和表现。“JZX/xk1” 是这个材质的名称，它可以用来将这个材质应用于一个或多个模型。

2. {}：大括号中包含了材质的定义，所有的材质属性都将在这里描述。

3. receive_shadows on：这一行指示该材质的模型要接收阴影，意味着当光源照射到该模型时，它会产生阴影效果。

4. technique：这是一个技术（technique）块，通常用于定义多个渲染效果或通道。一个材质可以包含多个技术，每个技术可以用于不同的渲染情况。

5. {}：技术的定义也用大括号包围起来，包含了一个或多个通道（pass）。

6. pass：这是渲染通道的定义。渲染通道描述了如何渲染一个模型，包括光照、纹理和其他效果。

7. {}：通道的定义同样使用大括号包围。

8. ambient 1.0 1.0 1.0 1.0：这一行设置了环境光照的属性。具体来说，这是一个白色环境光，RGBA颜色分量分别为1.0、1.0、1.0和1.0。这意味着模型在没有其他光源照射时，会呈现出白色的环境光照效果。

9. texture_unit：这是用于定义纹理的块。

10. {}：纹理单元的定义也用大括号包围。

11. texture xk1.png：这一行指定了用于模型的纹理图像。具体地，它引用了名为 “xk1.png” 的纹理文件，该文件将被应用到模型上，以赋予模型外观的纹理效果。

（2）models.sdf文件，以下面的程序为例

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.7'>
  <model name='MUYU_1x1x3.1'>
    <pose>-1.37016 -1.00011 0 0 -0 0</pose>
    <link name='Wall_0'>
      <collision name='Wall_0_Collision'>
        <geometry>
          <box>
            <size>1 0.9 3.1</size>
          </box>
        </geometry>
        <pose>0 0 1.55 0 -0 0</pose>
      </collision>
      <visual name='Wall_0_Visual'>
        <pose>0 0 1.55 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>1 0.9 3.1</size>
          </box>
        </geometry>
        <material>
          <script>
	     <uri>model://MUYU_1x1x3.1/materials/scripts</uri>
            <uri>model://MUYU_1x1x3.1/materials/textures/</uri>
            <name>JZX/xk1</name>
          </script>
          <ambient>1 1 1 1</ambient>
        </material>
        <meta>
          <layer>0</layer>
        </meta>
      </visual>
      <pose>-0.869838 -0.449895 0 0 -0 0</pose>
    </link>
    <link name='Wall_2'>
      <collision name='Wall_2_Collision'>
        <geometry>
          <box>
            <size>1 0.1 3.1</size>
          </box>
        </geometry>
        <pose>0 0 1.55 0 -0 0</pose>
      </collision>
      <visual name='Wall_2_Visual'>
        <pose>0 0 1.55 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>1 0.1 3.1</size>
          </box>
        </geometry>
        <material>
          <script>
	     <uri>model://MUYU_1x1x3.1/materials/scripts</uri>
            <uri>model://MUYU_1x1x3.1/materials/textures/</uri>
            <name>JZX/MUYU1</name>
          </script>
          <ambient>1 1 1 1</ambient>
        </material>
        <meta>
          <layer>0</layer>
        </meta>
      </visual>
      <pose>-0.870162 -0.950105 0 0 -0 0</pose>
    </link>
    <static>1</static>
  </model>
</sdf>