Apollo 3.5的构建方法

https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/85097502

Apollo 3.5彻底摒弃ROS，改用自研的Cyber作为底层通讯与调度平台。另外，随着Apollo仓库中大文件数量增多，为提高代码更新效率，Apollo改用Git LFS来管理代码仓库。可以说，Apollo 3.5是一个全新的代码仓库，与之前的版本几乎不兼容。因此不能在原有代码的基础上更新，而必须重新从GitHub仓库重新下载代码。本文简介Apollo 3.5的构建方法，希望给感兴趣的同学带来一定的帮助。注意：本文假定Docker已正确安装（安装方法见Apollo帮助文档）

一、安装Git LFS

# Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash

# Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.
sudo apt-get install -y git-lfs

# Ensure that git-lfs is setup correctly in your git configuration files.
# Run it only once.
git lfs install

二、下载Apollo源代码

使用如下命令下载Apollo源代码，可根据你的习惯使用Option 1或Option 2克隆Apollo仓库。

# Option 1: Clone the Apollo repository with SSH
git lfs clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
# Option 2: Clone the Apollo repository with HTTPS
git lfs clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
# Change to the "apollo" directory 
cd apollo
# Checkout the "master" branch
git checkout master
# Set the environment variable "APOLLO_HOME"
echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

因为Apollo 3.5几乎是一个全新代码库，因此你自己的Fork仓库提交记录已完全更改，不要使用git pull --rebase命令去变基，而应该在备份你Fork仓库工作的前提下，使用如下命令，强行将你的Fork仓库与Apollo 3.5 master分支同步后，再进行后续开发（注意一定要先备份你的工作）：

# It will take a long time
git lfs fetch --all
git push -f origin master

三、编译代码

使用如下命令编译Apollo源代码。
 

# Start the docker.
bash docker/scripts/dev_start.sh -C
# Step into the docker.
bash docker/scripts/dev_into.sh
# Build the apollo project in the docker.
# -j 8 depends on the number of CPU cores on your machine.
bash apollo.sh build -j 8

四、运行Apollo项目

在Docker内部，使用如下命令运行Apollo项目：
 

bash scripts/bootstrap.sh

在Chrome或Firefox浏览器中打开网址http://localhost:8888/，如下图所示

在Dreamview中打开Sim Control选项，并在右上侧选择“Sunnyvale Big Loop”地图，如下图所示：