Apollo_ADS_路径规划1_道路中心线表示& 平滑_Reference Line Smoother

最新推荐文章于 2024-07-25 15:30:34 发布
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分类专栏： AD 路径规划 文章标签： ADS
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参考何为二次规划：

https://wenku.baidu.com/view/41788a34f61fb7360a4c6584.html

Must know：

我们有n 个点 （x,y）， 在笛卡尔坐标系下 , 可以拟合一条曲线。Y关于X

同样的，如果在frenet frame 坐标下，ego的坐标（0,0），传感器 拍摄到 n 个车道中心线（曲线）的 坐标，一段一段， 采样时间也是固定的。 --不变道，这条参考线保持不变，在此基础上做后面的S-T , S-L 规划。

对于中心线， 先得到笛卡尔坐标下表示， x 关于 时间t, y 关于时间t, 2个多项式方程

以 车道线中心为参考坐标系。得到 frenet下 ego的坐标（

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chepwavege
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SmoothReferenceLine.m
12-11
参考百度apollo写的一种使用二次规划+五次多项式的方式实现的参考线平滑算法。可用于自动驾驶或机器人的轨迹规划。
Apollo planning之参考线平滑算法
weixin_65089713的博客
02-02 6693
输入raw_reference_line，设置中间点（GetAnchorPoints），然后smooth，最后输出。lateral_bound、longitudinal_bound代表裕度，enforced代表是否是强约束。离散点平滑算法也是基于评价函数来做的，分别衡量。这里是对参考线平滑算法进行配置，对于平滑度的衡量有两种方式。参考线平滑算法主要有三种。同时还需要满足约束条件。这是中间点的配置文件。
Apollo -- Planning (五) 参考线 ReferenceLineProvider
qhr_1012的博客
07-25 926
参考线 ReferenceLineProvider
Apollo_ReferenceLine smoother
牛仔很忙
01-23 2267
每每在网上查阅资料的时候，发现了很多优秀的博客，不得不感叹，优秀的人、技术达人真的很多！ 目前在学习无人驾驶运动规划，尝试将 ReferenceLine 相关资料汇总如下，督促自己！
apollo参考线平滑公式及推导
qq_36497771的博客
06-25 1967
本文基于Apollo的参考线平滑，主要参考以下文章开发者说丨离散点曲线平滑原理决策规划算法二：生成参考线具体的c++代码实现可以参考apollo参考线平滑部分。
参考线平滑-QpSplineReferenceLineSmoother
mpt0816的博客
11-10 1947
`Apollo`中提供了`QpSplineReferenceLineSmoother`，即分段五次多项式曲线平滑参考线方法。将其构造成二次规划问题形式，使用`OSQP`求解。
apollo参考线平滑demo
asd22222984565的博客
09-24 640
在结构化道路中存在道路中心线，可以将其作为车辆行驶的参考线。但是从高精地图上获取的参考线不能直接用，因为高精地图是人为采集的，采集的路径是一对不平滑的离散点，曲率也未必始终连续，如果参考线不平滑可能导致规划出来的轨迹不平滑。
Apollo_ADS_路径规划2- 路径优化 --SL 轨迹 Optimizer
chepwavege的专栏
07-18 4761
二次规划（QP）+样条插值 总结： 1. 转换到 SL frame, 采样到多个点的曲线方程（L 关于S 的方程）--表示的是横坐标，纵坐标的关系）。每一段用统一的5阶样条表示 2.定义目标函数 曲线方程关于s的一阶、二阶，三阶导数。 3.定义约束 初始点，终点约束 连续性约束 障碍物横向位置的约束（上下） 目标，筛选并获得最优的路径 1. 目标函数 1.1 获得路径长...
Baidu Apollo EM Motion Planner_路径规划_motionplanner_自动驾驶决策_自动驾驶_ap
10-02
标题中的“Baidu Apollo EM Motion Planner”指的是百度Apollo平台中的扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）运动规划器，这是一个用于自动驾驶车辆路径规划的重要组件。在自动驾驶技术中，路径规划是核心...
apollo-master.zip_C++_The Master_apollo_apollo-master下载_five82k
09-23
5. **控制模块**：将规划模块输出的指令转化为车辆的实际动作，如转向、加速、刹车等，保证车辆按照规划路径行驶。 6. **高精度地图**：Apollo使用高清地图作为基础设施，包含了车道线、交通标志、路沿、静态障碍物...
Apollo_ADS_路径规划3- 速度曲线 优化_QP-Spline-ST-Speed Optimizer
chepwavege的专栏
07-11 5154
QP-Spline-ST-Speed Optimizer ST纵向距离 VS 时间，station-time (S-T) S 纵向arc lengthVS Lateral 横向距离station-lateral https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer...
Apollo：参考线
OceanStar的博客
02-14 3165
我们先介绍一下参考线在整个Planning模块中所处的位置：决策规划模块负责生成车辆的行驶轨迹。要做到这一点，决策规划模块需要从宏观到局部经过三个层次来进行决策。第一个层次是Ｒouting的搜索结果。Routing模块的输入是若干个按顺序需要达到的途经点(也可能只有一个起点和一个终点)。Routing模块根据地图的拓扑结构搜索出可达的完整路径来，这个路线的长度可能是几公里甚至几百公里。因此这个是最为宏观的数据。另外，Ｒouting的搜索结果是相对固定的。
Apollo星火计划学习笔记——参考线平滑算法解析及实现（以U型弯道场景仿真调试为例）
sinat_52032317的博客
12-21 4334
 导航规划的路线一般由三个部分组成：Routing、参考线以及轨迹。参考线： 决策规划模块根据车辆的实时位置进行计算。参考线的计算依赖于Routing的结果，但同时需要车辆周围的动态信息（障碍物、交通规则）。参考线相当于Routing结果里局部数据（车辆当前位置的一段Routing），距离通常只有几百米。参考线可能会有多条。
参考线平滑
龙建全的博客
02-28 977
左边三阶样条，右边五次多项式+二次规划
Apollo 6.0 参考线 ReferenceLine 生成
David's Tweet
12-30 5540
简介 参考线在apollo中起到了关键的承上启下的作用。 它收集了上游路由，高精地图，定位等模块的信息，整合后生成一段基于车道中心线的平滑的路径，输送给下游决策规划控制模块使用。 在阅读了几遍源码和网上的介绍后，我想要整理出一版参考线生成的简化版本。 主要参考的还是下面这个链接。 pnc_map模块（规划与控制地图）_lzw0107的博客-CSDN博客​blog.csdn.net/lzw0107/article/details/107814610#t1正在上传…重新上传取消​https://lin
apollo学习之---planning理论到实践（14）reference line-pnc_map
qq_41593516的博客
02-25 772
文章目录1、调用接口on_lane_planning.cc 1、调用接口on_lane_planning.cc //创建ReferenceLineProvider实例 reference_line_provider_ = std::make_unique<ReferenceLineProvider>( injector_->vehicle_state(), hdmap_); reference_line_provider_->Start(); ...
自动驾驶之轨迹规划8——Apollo参考线和轨迹
IHTY_NUI的博客
07-27 3592
概述 本文主要讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的，参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制。 reference line怎么生成出来的？和rounting啥关系？ Apollo是使用A star算法。route模块里A*算法的实现：节点定义在modules/routing/graph/topo_node.h文件,graph目录下还有计算用到的边和图的定义。主要算法实现在modules/routing/strategy/a_star_strategy.cc文件。 re
apollo_probabilities函数用法
最新发布
09-07
Apollo_probabilities函数通常是指在某些概率模型或者机器学习库中用于计算概率分布的函数，比如在概率图模型(PGM)、贝叶斯网络(Bayesian Network)或深度学习框架中。这个函数可能会接收一组输入数据，然后返回每个观测值对应的概率估计。 例如，在Python的PyMC3库中，`apollon_probs`可能是一个用于处理多元正态分布的概率密度函数，它接受参数如均值(mean)、方差(variance)以及可能的数据点，然后计算出每个数据点落在该正态分布下的概率。 用法示例可能像这样： ```python import pymc3 as pm # 假设我们有一个二维随机变量X的均值和方差 mean = np.array([0, 0]) covariance = np.array([[1, 0], [0, 1]]) # 定义Apollon概率函数 def apollo_probs(data): with pm.Model() as model: dist = pm.MvNormal('dist', mean=mean, cov=covariance) return dist.prob(data) # 使用函数计算特定数据点的概率 probability = apollo_probs(np.array([1, 1])) ```
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