1.ros::NodeHandle
ros::NodeHandle n("~");
这个地方的"~"一定要加,可以是别的字符串,如果没有的话在订阅topic时会无法调用回调函数。
2.tf::TransformBroadcaster
static tf::TransformBroadcaster br;
一定要加入static关键字,不然tf发布不出去
1.ros::NodeHandle
ros::NodeHandle n("~");
这个地方的"~"一定要加,可以是别的字符串,如果没有的话在订阅topic时会无法调用回调函数。
2.tf::TransformBroadcaster
static tf::TransformBroadcaster br;
一定要加入static关键字,不然tf发布不出去