远程使用RVIZ时出现No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist

问题描述：

一个假期没用husky跑导航，想重新试一下导航的功能，构建的过程还是难免遇到一些问题，在机器人上运行导航功能之后，远程运行RVIZ，但是这个时候有警告：
No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist
这个警告导致无法在RVIZ中加载地图等信息，于是踏上了解决问题之路。

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原因分析：

首先第一步当然是百度：
No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist
因为不知道是什么原因造成的，这里看到一个还挺有用的帖子：
链接: link.
于是我用激光来测试了一下，想在RVIZ中看激光的数据的时候也出现了上述问题，所以新开了一个终端运行：

 rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map laser