上一节介绍了在linux中快速安装无ros环境的cartographer。
本节分析以下在无Ros的环境,应该怎样使用cartographer。
一丶思路
看到这个的开发者们,想必都是从Ros入门的cartographer,所以主要的思路就是仿cartographer_ros使用cartographer。
cartographer_ros代码分析后发现:
cartographer_node实际控制着整个系统的业务逻辑:
subscribers_订阅了各类传感器数据
map_builder_bridge_用于封装map_builder_,并将Ros传感器数据转换cartographer数据类型。
map_builder_bridge_中的map_builder_用于添加轨迹,建图
以上大体是cartographer_ros的结构(具体的代码解读有空再整理发布)。
接下来根据根据cartographer_ros来设计项目的大纲结构。
二、大纲
传感器数据的处理:将各类原始数据转换cartographer数据类型:
scan_format
odom_format
imu_format
landmark_format
map_builder_的使用:
map_builder_node
其他功能:
Rosbag的引入和使用
【完】
后面开始就大纲内容进行开发填充,下一节介绍雷达scan数据转换.