ROS xacro---胡春旭

1、可以设置宏在减少编程复杂度，需要声明一下;
2、一般的做法是新建一个机器人本体的宏，在这个宏中也可以用关节的宏；
3、可以通过在另一个urdf.xacro文件中添加include来引用一个机器人本体宏，这样做的好处是，可以在再添加其他应用，比如雷达等代码的时候相互不影响。这里需要注意：引用文件后，需要<mrobot_body />
的这个名字不是引用的文件名（虽然可能重名），这个名是在引用的文件中定义的机器人本体的宏名。
4、加载这种环境模型有两种方法，一种是首先转换为urdf，第二种是直接在launch文件的参数服务器，参数中不直接导入文件textfiles，而是用command指令。