ROS 下利用 usb_cam 读取图像、opencv 图像、摄像头的标定

最新推荐文章于 2024-06-02 10:43:16 发布

denghe1122

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分类专栏：视觉/图像处理opencv

本文链接：https://blog.csdn.net/denghecsdn/article/details/78983993

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本文介绍了如何在ROS环境下利用usb_cam包读取和发布摄像头图像，并通过cv_bridge将ROS图像转换为OpenCV可处理的图像，同时提供了摄像头的标定流程和参考资料。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近导师让我做一个小项目：检测汽车的充电孔与充电桩的的距离（x,y,z）和角度。为了控制成本，扔给我一个淘宝上十几块钱的摄像头。检测和计算部分再此不细说，本文只总结一下，一个普通的摄像头，如何在 ubuntu 下写一个 ROS 包，将图像读取和发布出来。

1、判断摄像头的类型

在 ROS 中，有两类，一类是 uvc，一类是 usb 。不同类别对应不同的软件包。以我这个摄像头为例。先

lsusb

结果如下：(两幅图分别对应插入摄像头前后的结果)

由上可知，我的摄像头的 ID 是 05a3:9230 。接着，去网址 http://www.ideasonboard.org/uvc/ 查找 ID(05a3:9230 )，看是否支持。如果支持，就是 uvc 类型。如果不支持，就是 usb 类型，一般来说都是 usb 类型。我的是 usb 类型。

2、安装usb_cam包，读取图像

依次输入以下命令即可。

cd catkin_ws/src   // 你可以根据自己的需求，创建文件夹，我的直接安装在 catkin_make 里面了
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 
cd ..   
catkin_make

插入摄像头，确定自己的摄像头是viedo0还是viedo1还是其他

cd /dev &&find . -n

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